MATLAB代码|中心差分卡尔曼滤波（CDKF）的滤波例程，无需下载，直接复制到MATLAB上面就能运行

另有关于EKF和CDKF的对比程序：EKF+CDKF两个滤波的MATLAB程序，估计三轴位置，带中文注释—— https://blog.youkuaiyun.com/callmeup/article/details/136610153。

CDKF介绍

中心差分卡尔曼滤波（Central Difference Kalman Filter，CDKF）是一种在非线性系统中估计状态的滤波器。它是卡尔曼滤波器的一种变体，通过将非线性系统模型线性化来处理非线性问题。

与传统的卡尔曼滤波器不同，CDKF使用中心差分法来估计系统的状态。中心差分是一种数值计算方法，在计算微分的同时提供更高的精度。对于非线性系统，中心差分法可以更准确地估计状态的变化。

CDKF的工作原理如下：首先，使用非线性系统模型和当前的状态估计来预测系统的状态。然后，通过将状态预测输入到非线性观测模型中，得到观测的预测值。接下来，使用观测的预测值和实际观测值之间的差异来计算卡尔曼增益。最后，使用卡尔曼增益来更新状态估计，并得到最终的估计结果。

CDKF相对于传统的卡尔曼滤波器具有更好的非线性逼近能力，因为它使用了更准确的状态变化估计。然而，由于需要线性化非线性系统模型，CDKF可能在极端情况下失效，例如系统存在较大的非线性或噪声。

总的来说，中心差分卡尔曼滤波是一种适用于非线性系统的滤波算法，通过使用中心差分法来提高对状态变化的估计精度。它在估计非线性系统的状态时具有一定的优势，但也有一些限制。