qq_27016651的博客

原创 观测器中PLL锁相环稳定角

原创 使用matlab对记录数据进行傅里叶分析

原创 理论分析电机缺相后的现象

在电机正常运转（无缺相）时，可以知道，电流矢量是一个理想圆（不考虑齿槽扭矩和反电势高频谐波），也即是扭矩也是恒定的，当负载恒定时，转速会稳定。仿真is如下：由于is是旋转变化的，因此is组合的应该是一个标准圆。在电机缺一项时，电流矢量应该就不是标准的圆形了，而变成了椭圆形，如果电机处于旋转状态，那么轻载下，电机仍然可以运行，不过会出现比较大的抖动，另外两相电流会增加，重载时，由于电流加大...

转载 mos高压侧自举升压电路

如果不添加自举电路，举例如下：如果MOS的Drink极电压为12V，Source极电压原为0V，Gate极驱动电压也为12V，那么当MOS在导通瞬间，Soure极电压会升高为Drink减压减去一个很小的导通压降，那么Vgs电压会接近于0V，MOS在导通瞬间后又会关断，再导通，再关断。如此下去，长时间在MOS的Drink极与Source间通过的是一个N倍于工作频率的高频脉冲，这样的脉冲尖...

转载 电容电感充放电时间计算

L、C元件称为“惯性元件”，即电感中的电流、电容器两端的电压，都有一定的“电惯性”，不能突然变化。充放电时间，不光与L、C的容量有关，还与充/放电电路中的电阻R有关。“1UF电容它的充放电时间是多长？”，不讲电阻，就不能回答。RC电路的时间常数：τ=RC充电时，uc=U×[1-e(-t/τ)] U是电源电压，uc为电容两端电压放电时，uc=Uo×e(-t/τ) Uo...

原创 S函数的离散化

可以使用该方法进行离散化处理。

原创 simulink中添加自己的 storage classes

按照下面的步骤执行，通俗易懂解释如下：找到示例文件夹把该文件复制粘贴到你期望的目录并起一个自己待见的名字把该文件路径加载到matlab路径中，不贴图了，简单 打开Parameter.m和Signal.m更改里面的程序更改文件后，记得在workspace中输入cscdesigner(‘Mypack’)会生成一个csc_registration.m...

原创 基于matlab滤波器的设计方法

1、在matlab命令窗口输入fdatool2、完成滤波器设计之后，点击文件-》Export（导出），快捷键Ctrl+E.弹出以下窗口：step2：点击导出。这样滤波器系数就存到工作区workspace了。以上是常用的FIR型滤波器，系数只需要b，FIR传函如下：如果设计IIR型滤波器，系数由b和a组成。这样同时需要a和b。IIR传函如下：其中的分...

原创 永磁同步电机扭矩脉动YY心得

永磁同步电机扭矩脉动分析在电机定子结构中，为了便于绕线，往往会在定子上进行开槽处理，开槽后的定子如图1所示：图1 定转子示意图从上图可以看出，定转子之间的气隙并不均匀，转子到齿上气隙较小，磁通比较大，转子到槽上气隙较大，磁通比较小，这样相同的磁动势，在气隙较小时，产生的磁通比较大，也意味着此处的扭矩比较大，但是在气隙较大时呢，刚好相反，此时的扭矩比较小，这样自然而然就会造成扭矩脉动...

原创 电机三角形接法和星形接法的理解

电机三角形接法和星形接法的区别：直观上，三角形接法电机会引出6根线，星型接法引出3根线三角形接法，相电压等于线电压，相电流为线电流/sqrt（3）星形接法， 相电压等于线电压/sqrt（3），相电流等于线电流因此，在启动时，如果需要同等扭矩，也即是需要同等的相电流，星型接法启动电流就比三角形接法启动电流小，而电压会比三角形接法大，启动电流是针对母线电流来讲的...

原创 改进型滑膜观测器

传统的滑膜观测器，由于滑模控制是非连续的，在系统中有抖振问题，且反电动势常常有低通滤波器获得，则由反电动势得到的就是存在相位滞后的位置信息，还需要通过相位补偿来弥补，这样就会使系统变得更加复杂。具体看查看上一转载博文。如果使用双曲正切tanh 函数代替滑膜开关函数建立滑膜电流观测器，无需经过滤波处理，即可得到具有期望相位特性的反电动势，省去了反电动势的滤波模块具体算法框图如下...

转载 永磁同步电机滑膜观测器控制算法

作者：xx健来源：优快云原文：https://blog.youkuaiyun.com/qq_27158179/article/details/83658950版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！

原创 PI调节器的一些YY心得

PI调试经验：最近在调试PI参数时，发现积分环节参数还有挺大的学问： 比如说响应有高频干扰时，最简单通俗的办法就是加一个一阶低通滤波器，一阶低通滤波器的表达式如下：截止频率当截止频率越低的时候，滤的越深，但是从波特图可以看出，滤的深也就会造成幅值衰减。上面是分析的一阶低通滤波器，下面是积分环节，两则竟然有异曲同工之妙 积分的表达式如下：公式没毛病的，那个...

原创 PI调节器的算法优化

正常PI调节器的控制算法是这样秀的：u(t)=kp[et+1Ti0te(t)dt]这个大家应该轻车熟路，一个比例一个积分，在C中要把这玩意离散化，离散化方程如下：uKT=KPeKT+Kpij=0Ke(j)这样就可以屁颠屁颠的写程序了，微分的自己想办法加吧，你懂的，不难， 题外话，一般离散化的时候可以先把其s函数写出来，然后再搞一个matlab进行z变换，额，完美，搞定。...

原创 事半功倍的信号处理

在对一些干扰量较多的信号进行分析时，最常用的应该就是FFT分析，查看该信号的频谱图，然后针对频谱图设计响应的滤波器，simulink中很完美的解决了该问题，具体实现如下： 搭建仿真模型，将powergui模块拽粗来，如图将需要分析的信号用个scope或to workspace模块导入到工作空间中，记着必须是struct with name 类型的，否则，有问题的。如图激动的时刻...

原创 高频电压信号注入算法搬运

高频电压信号注入框图如下：注入的高频电压信号为两相对称正弦高频信号，该信号选取有两点需要注意：信号的频率电机基频一般在200hz以内，因此通常注入的频率要大于这个值，后期可以通过一个高频滤波器将基频干掉。 IPM开关管一般都是在10khz和20khz的，这个频率高是有很多优点的，比如减小电机扭矩波动，合成的电压矢量更接近与圈，额，想起来美滋滋，但也不能过大，管子受不了的，还有会发热...

转载 #pragma DATA_SECTION的使用

data_section有两种写法，写法如下 ：一：c      #pragma DATA_SECTION(oddemo_rangeAzimuthHeatMap, ".l3data");       #pragma DATA_ALIGN(oddemo_rangeAzimuthHeatMap, 8);       float oddemo_rangeAzimuthHeatMap[ODDE...

转载 ExponentialMovingAverage

转载 #pragma DATA_SECTION的使用

（一）#pragma DATA_SECTION 利用CCS进行DSP编程时，如果不指定变量的存储位置，那么编译器会自动给变量分配存储位置，但是，有些时候，需要将某个变量存放到某个特定的位置，这个时候就可以利用#pragma DATA_SECTION指令了。第一步，利用#pragma DATA_SECTION指令将变量xxxCmdBuf关联到SECTIONS“ramdata”；#pragm...

原创 关于电流环带宽的一些理解

电流环带宽的计算，很有用https://www.jianshu.com/p/510cfd7ec034电流环闭环带宽的计算首先让我们直接进入正题： 原文的内容大概就是这样，看到这儿的我想到了一个问题，究竟这个带宽到底是怎么得出来的呢，看来以前学的自动控制原理都就饭吃了。电流环带宽的定义是：对伺服系统来说，带宽就是伺服系统能响应的最大正弦波频率。用专业一些的语言描述，就是幅频...

原创 关于SVPWM马鞍形和相、线电压标准正弦的一些汇总

http://bbs.simol.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=105947&extra=&page=3&mobile=2 这个问题困惑过不少初学者或者没有相关项目经验的人，当初我也被困惑过，我来做个总结： SVPWM调制的结果，是各相电压（端电压对中性点，line-neutral）是正弦的，如果是PWM控制，这个正...

转载 全局变量与局部变量的详解

一、变量的分类 变量可以分为：全局变量、静态全局变量、静态局部变量和局部变量。按存储区域分，全局变量、静态全局变量和静态局部变量都存放在内存的静态存储区域，局部变量存放在内存的栈区。按作用域分，全局变量在整个工程文件内都有效；静态全局变量只在定义它的文件内有效；静态局部变量只在定义它的函数内有效，只是程序仅分配一次内存，函数返回后，该变量不会消失；局部变量在定义它的函数内有效，但是函数返...

转载 电机的恒压频比控制原理

    变频调速系统的控制方式有变压变频(U/f)控制、矢量控制、直接转矩控制等。根据异步电动机的转速公式，异步电动机的转速有下列三种调节方式。    ①调频调速。改变三相交流电的频率厂，可调节异步电动机的同步转速，从而调节异步电动机的转子转速。平滑改变三相交流电的频率，可实现异步电动机的无级调速。    ②改变磁极对数p。增加磁极对数，使同步转速降低。与调频调速不同，这种调速方式会成倍改...

转载 从硬件分析推挽输出和开漏输出详细区别

推挽输出:可以输出高,低电平,连接数字器件。 输出 0 时，N-MOS 导通，P-MOS 高阻，输出0。 输出 1 时，N-MOS 高阻，P-MOS 导通，输出1（不需要外部上拉电路）。开漏输出:输出端相当于三极管的集电极. 要得到高电平状态需要上拉电阻才行. 适合于做电流型的驱动,其吸收电流的能力相对强(一般20ma以内). 输出 0 时，N-MOS 导通，P-MOS 不被激活，输出0...

转载 GPIO模式配置与详解

一、GPIO配置（1）GPIO_Mode_AIN 模拟输入 （2）GPIO_Mode_IN_FLOATING 浮空输入（3）GPIO_Mode_IPD 下拉输入 （4）GPIO_Mode_IPU 上拉输入 （5）GPIO_Mode_Out_OD 开漏输出（6）GPIO_Mode_Out_PP 推挽输出（7）GPIO_Mode_AF_OD 复用开漏输出 （8）GPIO_Mode_AF...

原创 simulink添加模型库的方法

1. 在Maltab安装路径某个地方创建一个文件夹。比如说在E:\MATLABR2009a\toolbox\ 路径下面创建了一个文件夹MyLib, 也就是E:\MATLABR2009a\toolbox\MyLib2. 把你的库文件( .mdl )文件 放到这个文件夹下面3. 在这个文件夹下面创建一个 slblocks.m文件，基本内容如下function blkStruct = slbloc...

原创 c mex 函数使用Legacy Code Tool 编写

前提条件：matlab安装有c编译器，32位的自带LCC编译器，64位自行解决，查看方式：Mex –setup；为什么要使用这种方法？因为有一些算法功能用C语言编写比较简单啊，还有就是C语言的移植性比较好啊，等等具体步骤：首先编写库文件和头文件，我是参考的自动代码生成那本书，具体库文件EmMath.c如下：为了省事，数组后面全为零，哈哈，太懒了EmMath.h头文件如下：...

原创 十大平均滤波算法

1、限幅滤波法 *函数名称：AmplitudeLimiterFilter()-限幅滤波法*优点：能有效克服因偶然因素引起的脉冲干扰*缺点：无法抑制那种周期性的干扰，且平滑度差*说明：  1、调用函数     GetAD(),该函数用来取得当前值  2、变量说明     Value:最近一次有效采样的值，该变量为全局变量     NewValue:当前采样的值     Re...

转载 常见滤波器

n阶级滤波器的传递函数一般表达式为：表示成零极点形式 在设计滤波器的电路时，直接实现3阶以上传递函数的电路是很难的。当需要设计大于或等于3阶的滤波器时，一般采取将高阶传递函数分解为几个低阶传递函数乘积的形式。如                                            Gn(s)=G1(S).G2(S)… Gk(s) 式中，k≤n。例如，设计一个5...

转载 单片机中的虚拟地址和物理地址

对于内核物理内存映射区的虚拟内存，使用virt_to_phys()可以实现内核虚拟地址转化为物理地址，phys_to_virt()可以实现物理地址转化为内核虚拟地址。#define __virt_to_phys(x)       ((x) - PAGE_OFFSET + PHYS_OFFSET) static inline unsigned long virt_to_phys(void...

原创 PX4混控矩阵的移植

首先感谢各位提供帮助的大神们，我也只是把人的心得总结一下，加上自己的一点感悟：混控步骤：一、忽略偏航进行融合处理1根据混控矩阵计算得到out，这一步已经包含油门，同时记录下最大输出和最小输出，outputs保存四个电机的输出值。2第一种情况，min小于0，max大于0，min，max之差小于1，可以通过偏移解决。加油油门增加幅度大于|min|，可以通过增加油门的方式解决，boost...

原创 卡尔曼滤波算法理解

原创 关于指针和数组的程序解析

怪自己大学C语言学的不扎实，下面的程序看了好久才破解，大神见谅，写下总结吧程序先贴出来：定义如下：子程序如下：实际调用如下刚开始看的时候，死活没搞懂，后来通过验证什么的弄懂了，然后发现原来挺简单首先程序中的&pPidObject[6]作为实参，即为&pidRateX的地址，当函数在执行形参pid[0]时，相当于执行&pidRateX的地址，也即是数组中的地址，因为&...

原创 对卡尔曼的滤波原理的一些想法

最近看了一些卡尔曼滤波算法，但是对其还不能算本质上的理解，然后就查阅了一下资料，知乎中Kent Zeng解释的通熟易懂，我也是受到了该文章的启发，原文贴出如下：假设你有两个传感器，测的是同一个信号。可是它们每次的读数都不太一样，怎么办？取平均。再假设你知道其中贵的那个传感器应该准一些，便宜的那个应该差一些。那有比取平均更好的办法吗？加权平均。怎么加权？假设两个传感器的误差都符合正态分布，假设你知道...

原创 AUTOQUAD飞控基于SRCDKF算法的高度估算分析

自己分析的结果，会存在一些小问题，发现的大神还请给与指点。

原创 Autoquad飞控程序中SRCDKF算法分析

个人总结，不正确的地点希望大神指点。接下来对程序进行分析（1）算法初始化在初始化部分对f->wim,f->wic1,f->wic2进行计算，对应公式（3），f->w0m是在应用程序中进行计算。（2）sigma点的计算（3）时间更新处理程序...

原创 arm时钟配置

一般大家在使用arm程序时，都是参考已经写好的程序，这样下来既方便又省事，但是每当被问及底层的问题时，往往会出现一知半解的情况，当碰到关于出现时钟发面的问题时，往往无从下手。比如系统时钟配置的问题，楼主之前也是挪用成熟的代码，虽然功能实现了，但仍然感觉了解的不太彻底，趁此机会，就好好的看了下系统时钟的代码。系统时钟在配置时，应用程序在system_stm32f4xx.c库文件中，在该文件中有一个v...

转载 SPI的工作原理

转载于https://blog.youkuaiyun.com/skyflying2012/article/details/11710801，为了便于知识积累，顺便加上自己的一点小体会一、概述.     SPI, Serial Perripheral Interface, 串行外围设备接口, 是 Motorola 公司推出的一种同步串行接口技术. SPI 总线在物理上是通过接在外围设备微控制器(PICmicro...

转载 串口一键下载电路分析

在做基于STM32的多功能MP3播放器的课题时，在程序下载这部分时借鉴了正点原子开发板上的一键下载电路，采用CH340G这款芯片设计。在画PCB初期原理图部分，对采用CH340G设计的一键下载电路不甚了解，于是花了一些时间来研究一下这个电路。引用正点原子的一键下载电路：我们通过RTS#和DTR#两个输出信号来控制STM32 IC的BOOT0和BOOT1两引脚来选择启动模式，如下表：当烧写程序时，我...

转载 PCB相关知识汇总

1、过孔制成板的最小孔径取决于板厚度，板厚孔径比应小于5-8，孔径优选系列如下：孔径：24mil 20mil 16mil 12mil 8mil 焊盘直径：40mil 35mil 28mil 25mil 20mil 内层热焊盘尺寸：50mil 45mil 40mil 35mil 30mil 板厚与最小孔径的关系：板厚：3.0mm 2.5mm 2.0mm 1.6mm 1.0mm 最小孔径：24mil ...