【基于PSINS工具箱】组合导航，EKF与UKF的对比，使用153模型

最新推荐文章于 2025-02-07 13:38:51 发布
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#matlab #PSINS

该博客介绍了如何利用PSINS工具箱进行组合导航的EKF（扩展卡尔曼滤波）和UKF（无迹卡尔曼滤波）对比分析。作者基于153模型，定义了一个运动路径，并展示了运行结果，包括空间轨迹图、三轴误差图以及误差的累积概率密度图像（CDF）。请注意，需先安装PSINS工具箱才能运行代码。

代码简述

【务必注意】
需要事先安装PSINS工具箱！！！
如果没有工具箱，网上面很多，实在找不到可以找我要链接。没有工具箱是无法直接运行本程序的。
程序根据153的模型（15维状态量、3维GNSS观测量），在自己定义了一个运动路径后，使用EKF和UKF对状态进行估计，并绘制轨迹图、估计值的时序图、误差图。
在这里插入图片描述

运行截图

空间轨迹图：
在这里插入图片描述
三轴的误差图和误差的累积概率密度图像（CDF）：
在这里插入图片描述

代码

% 基于PSINS工具箱的IMU数据生成与滤波
% date:2024-2-1
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