ORB-SLAM策略思考之LocalMapping线程

ORB-SLAM策略思考之LocalMapping线程

1 插入关键帧

1. 在局部建图线程中做了关键帧队列，防止来自跟踪线程的插入关键帧丢失
2. 跟踪线程中，没有做匹配地图点到插入关键帧之间的观测信息，因此需要更新相对地图点的深度信息，描述子信息和视角方向信息
3. 需要对插入关键帧更新共视信息，维护共视图
4. 跟踪线程中，没有新生成地图点信息，但是新生成了的关键帧信息，因此这里需要将关键帧添加到地图中去

2 最近添加的地图点删除

1. 删除的地图点针对的是当前帧之前，由局部建图线程创建的地图点指针，目的是为了提前删除和当前关键帧不相关的地图点，从而执行局部BA，并不一定是删除地图中对应的地图点（策略是先删除之后再创建）
2. 满足如下一个条件，就需要删除地图点
   1. 地图点是坏点，或者说是标记为要被删除的点
   2. 地图点在跟踪线程起到的作用较小，表现在地图点被匹配的数目和地图点被观测数目的比例上（在全局地图中删掉）
   3. 删除关键帧匹配很少的关键帧，但值得注意的是，由于后续会创建新的地图点，因此为了防止删除上次刚刚创建的地图点，这里还要避免删除前两次新增的地图点