ORB-SLAM3 LocalMapping源码分析（三）

最新推荐文章于 2024-06-27 11:01:57 发布

qq_53377744

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4. SearchInNeighbors：局部地图点的融合

产生新地图点（MapPoint）后，需要检查之前的keyframe和当前的keyframe之间的相同的地图点，并且进行融合，而这一整个操作是在SearchInNeighbors()函数中进行的。具体解释如下：

首先是将当前的keyframe的相邻关键帧加入到vpTargetKFs中，然后进行二级搜索，也就是把当前keyframe相邻的关键帧的再相邻的关键帧也都找出来，加入到vpTargetKFs中

void LocalMapping::SearchInNeighbors()
{
    //检索相邻关键帧
    int nn = 10;
    if(mbMonocular)
        nn=20;
    //获取当前关键帧与当前关键帧共视程度高的帧放入vpNeighKFs，并标记
    const vector<KeyFrame*> vpNeighKFs = mpCurrentKeyFrame->GetBestCovisibilityKeyFrames(nn);
    vector<KeyFrame*> vpTargetKFs;
    //遍历vpNeighKFs，遍历当前帧essential graph图中权重排名前nn的邻接关键帧
    for(vector<KeyFrame*>::const_iterator vit=vpNeighKFs.begin(), vend=vpNeighKFs.end(); vit!=vend; vit++)
    {
        KeyFrame* pKFi = *vit;
        //如果这个keyframe是坏帧，或者已经被当前的关键帧标记则跳出循环进行pus