16、用于眼内手术的同心管手持柔性机器人

用于眼内手术的同心管手持柔性机器人

1. 引言

随着眼内手术的发展，所用工具的尺寸不断缩小，从20号到25号甚至更小。这导致光强度降低，推动了光管向更亮光源的方向发展。然而，标准光管的刚性特性仍然限制了照明范围，特别是在处理睫状体时。通过使用同心管机器人构建可转向光管，可以克服这一问题。我们提出了一种创新的手持柔性机器人设计，采用伸缩式同心管，旨在用于眼内手术，特别是探索其在眼内光管转向方面的可行性。

2. 眼内手术

2.1 眼内手术概述

眼内手术，即玻璃体视网膜手术，通常使用小于20号的器械，这样做的好处是减少创伤和无需缝合，但代价是器械失去了刚性。根据手术需求，玻璃体切割器可能会被不同的组织操作器取代。在玻璃体视网膜手术中，通常使用两种光源：光管和吊灯式照明。

2.2 光管

• 照明特点 ：光管通常指向后极而不是器械尖端，提供50 - 100度的照明角度，可减少光纤尖端的眩光，提供更好的照明。
• 局限性 ：其刚性限制了外科医生的照明选择，外科医生会手动弯曲光管来解决，但弯曲形状会因光散射降低光强度。此外，长时间光照黄斑可能导致视网膜光毒性，使用直管时，需将光管从眼中取出或使光照远离黄斑，这会影响手术速度。

2.3 吊灯式照明

吊灯式光源从较远的地方提供广角照明，降低了视网膜光毒性的风险，能照亮整个视网膜，但光强度低于光管。它可用于自固定系统，解放外科医生的手进行双手操作。不过，单纤维吊灯系统常产生阴影，因此通常使用双纤维系统，这会增加一次巩膜