39、基因组距离计算与参数估计算法的研究与应用

基因组距离计算与参数估计算法的研究与应用

1. DCJ 距离的线性时间近似算法

1.1 一致分解算法

在处理基因组的 DCJ 距离问题时,提出了 Consistent - Decomposition 算法,该算法接收两个线性单染色体平衡基因组 A 和 B(其中每个基因出现次数上限为 k),返回一个关于这两个基因组的一致分解,此分解是 DCJ 距离的 O(k) 近似。其主要步骤如下:
1. 获取加帽基因组 :给 A 和 B 添加空末端/邻接,分别得到 Aτ 和 Bτ。
2. 构建邻接图 :构建 Aτ 和 Bτ 的邻接图 AG(Aτ, Bτ)。
3. 近似长度为 2 的循环集 :使用最小公共字符串划分问题的 O(k) 近似算法,获取 AG(Aτ, Bτ) 中长度为 2 的循环集 S2 的 O(k) 近似。
4. 移除相关顶点和边 :从邻接图中移除 S2 覆盖的顶点以及与 S2 中边不兼容的所有边。
5. 分解剩余图 :通过迭代找到一致循环 C,然后从图中移除 C 覆盖的顶点和与 C 中边不兼容的边,将这些循环收集到 S> 中。
6. 移除空末端/邻接 :移除 S2 ∪ S> 中循环的空末端/邻接,得到 AG(A, B) 的一致分解 D。
7. 返回结果 :返回 D。

以下是算法的伪代码:


                
内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性平滑性。文中还涉及多种先进算法仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化估计方法拓展研究思路。
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