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文章平均质量分 97
ciky奇
这个作者很懒，什么都没留下…
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视觉slam14讲学习笔记 （第1讲）
参考书籍：《视觉SLAM 14讲》代码： https://github.com/gaoxiang12/slambook 第1讲：前言；学习需具备的知识：>高等数学、线性代数、概率论>C++语言基础>Linux基础 SLAM 概念：Simultaneous Localization and Mapping 的缩写，中文译为：同时定位与地图构建...原创 2019-02-14 20:33:53 · 627 阅读 · 0 评论 -
视觉slam学习之——ch6 非线性曲线拟合（centos系统）
非线性曲线拟合，高博士给的demo主要用谷歌ceres库实现，高斯牛顿方式实现，g2o库实现，这三个程序例子。一.首先介绍ceres库安装与实现ceres库是谷歌开发的C++库，用于建模和解决复杂的优化问题的。能用于解决非线性最小二乘问题。ceres介绍ceres的官方安装链接：ceres安装文档进入以上链接，首先下载文件，可以用git，或者点击最新稳定发布版本下载：我下...原创 2019-10-10 16:19:43 · 1518 阅读 · 1 评论 -
slam学习之——stereoVision.cpp实践
在学习高博的slam时，用的是slambook2-master这个新仓库，在ch5/stereo这个工程运行时，做了一些更改；工程包括如下内容（其中build是自己创建的）根据安装依赖库的路径，对CMakeLists.txt做了些更改，更改后的内容如下：find_package(Pangolin REQUIRED)find_package(OpenCV 3.0 REQ...原创 2019-09-30 17:24:10 · 2315 阅读 · 2 评论 -
centos下Pangolin 安装与使用
Pangolin是对OpenGL进行封装的轻量级的OpenGL输入/输出和视频显示的库。可以用于3D视觉和3D导航的视觉图，可以输入各种类型的视频、并且可以保留视频和输入数据用于debug.可以在https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin上下载Pangolin,终端使用如下的指令也OK：git clone https://github.com/...原创 2019-09-29 18:10:05 · 3023 阅读 · 6 评论 -
三维坐标系旋转——旋转矩阵到旋转角之间的换算
相关文章：matlab相机标定获取内参旋转矩阵到旋转角之间的换算solvepnp 单目三维位姿估计--------利用二维码求解相机世界坐标solvepnp 单目三维位姿估计--------理论在做单目三维位姿估计（即估计目标物相对相机的姿态或相机相对目标物的姿态）时会用到solvepnp函数，函数原型为：cv2.solvePnP(objectPoints, i...原创 2019-04-23 20:38:18 · 56275 阅读 · 3 评论 -
视觉slam14讲学习笔记 （第2讲—初识SLAM）
视觉SLAM14讲——第1讲：前言本文将的是第2讲内容，内容囊括：1.SLAM 框架中的模块构成，各模块任务；2.编程环境搭建；3.Linux编译程序；4.cmake基本使用； 上一讲中提到过SLAM的任务是定位（明白自身状态）和 建图 （了解外在环境）；涉及定位的传感器可分为如下两类：一、安装于机器人本体；轮式编码器；（测轮子角度）相机；激光；...原创 2019-02-18 20:24:46 · 2431 阅读 · 0 评论 -
视觉slam学习之——ch7 视觉里程计（centos系统）
这个章节主要讲解：图像特征提取；多幅图像匹配特征点；对极几何；PNP问题；ICP问题；三角化原理；一. 特征点提取和匹配工程实践需要你事先安装了opencv3； 由于opencv3中提供了由本质矩阵E 恢复R，t的接口。opencv2和opencv3提取特征点时有些语法写法不太一样~用CLion打开slambook2-master的ch7工程；其中旧的s...原创 2019-10-11 13:29:57 · 1784 阅读 · 0 评论