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文章平均质量分 71
ciky奇
这个作者很懒，什么都没留下…
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视觉slam学习之——ch7 视觉里程计（centos系统）
这个章节主要讲解：图像特征提取；多幅图像匹配特征点；对极几何；PNP问题；ICP问题；三角化原理；一. 特征点提取和匹配工程实践需要你事先安装了opencv3； 由于opencv3中提供了由本质矩阵E 恢复R，t的接口。opencv2和opencv3提取特征点时有些语法写法不太一样~用CLion打开slambook2-master的ch7工程；其中旧的s...原创 2019-10-11 13:29:57 · 1784 阅读 · 0 评论 -
三维坐标系旋转——旋转矩阵到旋转角之间的换算
相关文章：matlab相机标定获取内参旋转矩阵到旋转角之间的换算solvepnp 单目三维位姿估计--------利用二维码求解相机世界坐标solvepnp 单目三维位姿估计--------理论在做单目三维位姿估计（即估计目标物相对相机的姿态或相机相对目标物的姿态）时会用到solvepnp函数，函数原型为：cv2.solvePnP(objectPoints, i...原创 2019-04-23 20:38:18 · 56275 阅读 · 3 评论 -
论文精读——CenterNet :Keypoint Triplets for Object Detection
论文地址：https://arxiv.org/abs/1904.08189论文代码：https://github.com/Duankaiwen/CenterNet发布时间：2019.4.17发布机构：University of Chinese Academy of Sciences ；University of Oxford ；Huawei Noah’s Ark Lab之前精读了篇...翻译 2019-05-05 13:28:35 · 6669 阅读 · 2 评论 -
用matlab对相机进行标定获取相机内参
常见的相机标定方式是张正友的棋盘格标定法，即用相机拍摄打印好的棋盘格图图像，将图像传入函数计算出相机的内参数据。本文讲解的是将相机直接连接电脑，用matlab的相机标定工具箱通过相机实时采集一定数量的棋盘格图像，然后计算获取相机内参。实现：Win10,64系统matlab R2016a后续用途：（一）solvepnp 单目三维位姿估计--------理论（二...原创 2019-04-23 14:45:23 · 24246 阅读 · 32 评论 -
（二）solvepnp 单目三维位姿估计--------利用二维码求解相机世界坐标
本文是通过相机拍摄二维码得到世界坐标和图像坐标点对，求解相机的姿态或目标（二维码）的姿态。文章转自：https://blog.youkuaiyun.com/cocoaqin/article/details/77848588博主代码：https://github.com/xukeqin/PnP实现平台：IDE：visual studio 2013使用库：Eigen opencv2.4.9...转载 2019-04-23 13:55:52 · 8398 阅读 · 4 评论 -
（一）solvepnp 单目三维位姿估计--------理论
相关文章：matlab相机标定获取内参旋转矩阵到旋转角之间的换算solvepnp 单目三维位姿估计--------利用二维码求解相机世界坐标关于相机几个坐标系（图像，成像，相机，世界）之间的转换可参考本文，转自：https://blog.youkuaiyun.com/KYJL888/article/details/81319422PnP求解算法是指通过多对3D与2D匹配点，在已知...转载 2019-04-23 13:45:41 · 5323 阅读 · 0 评论 -
81个人脸关键点检测
之前运行过Dlib，主要是做了68个人脸关键点的检测，其对应的68个人脸关键点如下图： 其中关于dlib的68个点的使用可参考：https://blog.youkuaiyun.com/xingchenbingbuyu/article/details/51116354本文讲的demo是在dlib基础上的扩展；项目地址：https://github.com/codeniko/shape_pre...原创 2019-03-27 20:25:43 · 7097 阅读 · 2 评论 -
SIMPLE ONLINE AND REALTIME TRACKING （SORT）论文阅读笔记
论文地址：https://arxiv.org/abs/1602.00763论文题目：SIMPLE ONLINE AND REALTIME TRACKINGgithub地址：https://github.com/abewley/sort摘要本文探讨了一种实用的多 目标跟踪方法，旨在有效地联合 目标做在线和实时地应用。为此，检测质量被认为是影响跟踪性能的关键因素，其中改变检测器可以改善...翻译 2019-01-21 17:58:26 · 5621 阅读 · 1 评论 -
Win10 64位下 darknet YOLO V3配置，视频测试及结果保存
环境如下：VS2015社区版OpenCV3.4.0 （下载win pack链接：https://www.opencv.org/opencv-3-4.html）Win10 64位，i7-6700 CPU@3.4GHz 3.41GHz. ，内存32G, 无GPU，未装cudaDarknet 工程：https://github.com/muyiguangda/darknet （带视频...原创 2019-01-15 20:44:03 · 7270 阅读 · 13 评论 -
Github上不错的tensorflow项目分享
转载网址：http://note.youdao.com/share/?id=71216576910b7a6cd6f2a0f2ebf8faa2&type=note#/ —— 感谢AI研习社的分享 Models in TensorFlow from GitHub图像处理/识别1.PixelCNN &PixelRNN in TensorFlowTens...转载 2018-08-21 11:17:27 · 6317 阅读 · 1 评论 -
【深度学习】Mobilenet-SSD实现步骤
转自：http://blog.youkuaiyun.com/Jesse_Mx/article/details/78680055墙裂推荐，自己就不写了，转载一下~mobilenet 也算是提出有一段时间了，网上也不乏各种实现版本，其中，谷歌已经开源了Tensorflow的全部代码；单纯的Mobilenet分类不是关注重点，如何将其应用到目标检测网络才是关键，目前基本看好的思路就是Mobilenet+...转载 2018-08-16 20:00:34 · 11183 阅读 · 5 评论 -
'Too many values to unpack' with solvePnPRansac() - Pose Estimation 解决方法
问题描述：在做相机位姿估计时用到这个函数：cv2.solvePnPRansacpython中该函数原型为：cv2.solvePnPRansac(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs[, rvec[, tvec[, useExtrinsicGuess[, iterationsCount[, reprojectionErro...原创 2019-04-24 20:03:25 · 686 阅读 · 0 评论 -
视觉slam学习之——ch6 非线性曲线拟合（centos系统）
非线性曲线拟合，高博士给的demo主要用谷歌ceres库实现，高斯牛顿方式实现，g2o库实现，这三个程序例子。一.首先介绍ceres库安装与实现ceres库是谷歌开发的C++库，用于建模和解决复杂的优化问题的。能用于解决非线性最小二乘问题。ceres介绍ceres的官方安装链接：ceres安装文档进入以上链接，首先下载文件，可以用git，或者点击最新稳定发布版本下载：我下...原创 2019-10-10 16:19:43 · 1518 阅读 · 1 评论 -
slam学习之——stereoVision.cpp实践
在学习高博的slam时，用的是slambook2-master这个新仓库，在ch5/stereo这个工程运行时，做了一些更改；工程包括如下内容（其中build是自己创建的）根据安装依赖库的路径，对CMakeLists.txt做了些更改，更改后的内容如下：find_package(Pangolin REQUIRED)find_package(OpenCV 3.0 REQ...原创 2019-09-30 17:24:10 · 2315 阅读 · 2 评论 -
【论文翻译】M3D-RPN:Monocular 3D Region Proposal Network for Object Detection
题目：M3D-RPN:Monocular 3D Region Proposal Network for Object Detection机构：Michigan State University, East Lansing MI作者：Garrick Brazil, Xiaoming Liu时间：2019.7.13代码：http://cvlab.cse.msu.edu/ proj...翻译 2019-08-30 13:53:17 · 6965 阅读 · 1 评论 -
【论文翻译】Orthographic Feature Transform for Monocular 3D Object Detection
标题：《Orthographic Feature Transform for Monocular 3D Object Detection》作者：Thomas Roddick， Alex Kendall ，Roberto Cipolla机构：University of Cambridge时间：2018.11.20Abstract这项工作中，作者认为在三维世界中的推理能力是3D...翻译 2019-08-26 18:20:10 · 3142 阅读 · 1 评论 -
Python调用海康威视网络相机之——python读取相机rtsp码流显示画面
搜罗了网上一些关于如何在python中实现海康威视相机的连接与画面播放的资料，最直接的方式是通过rtsp流来实现。海康的rtsp协议格式如下（参考：海康相机使用RTSP）：rtsp://[username]:[passwd]@[ip]:[port]/[codec]/[channel]/[subtype]/av_stream主码流：rtsp://admin:12345@192.168....原创 2019-07-09 15:32:10 · 36053 阅读 · 24 评论 -
Python调用海康威视网络相机之——python调用海康威视C++的SDK
运行环境：Win10系统，64位，Anaconda3python 3.5.5(基于anaconda环境)opencv 3.4.2 （早前就已经安装了，本文不会讲如何安装）Visual Studio 2015硬件：DS-2CD3T56DWD-I5相机SDK：CH-HCNetSDKV6.0.2.35_build20190411_Win64准备工作：之前常常采用pyth...原创 2019-11-22 13:19:13 · 22841 阅读 · 62 评论 -
SIMPLE ONLINE AND REALTIME TRACKING WITH A DEEP ASSOCIATION METRIC （deepsort）论文解析
论文地址：https://arxiv.org/pdf/1703.07402.pdf论文代码：https://github.com/nwojke/deep_sort早期拜读的sort论文是sort论文阅读是它的基础版本。deepsort能够解决sort 中无法处理遮挡，目标ID不断切换的问题。ABSTRACT SORT是解决多目标跟踪中较为实用的算法。本文，集成目标...翻译 2019-06-25 10:52:55 · 1206 阅读 · 0 评论 -
SORT 目标跟踪算法源码分析
有关SORT的论文早先就已经拜读过了，一直想写这篇文章的源码解析，终于有时间来写了。论文解读请参考：SIMPLE ONLINE AND REALTIME TRACKING （SORT）论文阅读笔记论文地址：https://arxiv.org/abs/1602.00763github地址：https://github.com/abewley/sort以下用到的图片转自HaoBB...原创 2019-06-24 15:42:18 · 10991 阅读 · 6 评论 -
MV-YOLO: Motion Vector-aided Tracking by Semantic Object Detection论文解读
论文题目：MV-YOLO: Motion Vector-aided Tracking by Semantic Object Detection论文发布时间：CVPR 2018.6论文下载地址：https://arxiv.org/abs/1805.00107摘要——目标跟踪是许多视觉分析系统的基石。虽然最近几年在该领域已经取得了相当大进展，但要想实现现实视频中目标的鲁棒，高效和高精度的跟...翻译 2018-07-20 22:08:35 · 1660 阅读 · 3 评论 -
视觉目标跟踪——二维图像模板匹配方法（二）
上一篇二维图像模板匹配方法（一）主要是利用opencv自带的模板匹配方法做目标的匹配度计算，本文自行定义匹配度计算方法。工程文件的代码如下：#include<iostream>#include<string>#include<vector>#include<opencv2\opencv.hpp>#include"Tracker.h"...原创 2018-07-18 16:30:30 · 1752 阅读 · 1 评论 -
深度学习资料链接整理（囊括ML，DL，CV团队，网站，优秀博客，实验室等大堆资料集）
下面内容是转自：https://blog.youkuaiyun.com/mydear_11000/article/details/50864405要些牛逼的话，估计这些得看完了就成仙了！Deep Learning（深度学习）ufldl的2个教程(这个没得说，入门绝对的好教程，Ng的，逻辑清晰有练习)：一ufldl的2个教程(这个没得说，入门绝对的好教程，Ng的，逻辑清晰有练习)：二Bengio团队的deep ...转载 2018-07-05 10:06:25 · 2256 阅读 · 0 评论 -
【ADAS】车辆检测常用方法
前方车辆检测，这里指的是基于车辆自身对象，而不是公路交通部分的车辆检测。前方车辆检测，可以用于防碰撞系统、进而用于自动巡航（ACC）等功能，应用场景广泛，所以，此技术是一项比较基础的技术。而先前的ACC，只是基于正前方车辆的检测，对于侧面的车辆或环境的跟踪能力有限。但随着各种传感器和导航地图的应用，ACC的能力也会大大增强。ACC只用于高速行驶状态，但已有低速跟车系统的研究，某公司已计划未来两年内...转载 2018-05-04 10:39:57 · 3485 阅读 · 2 评论 -
【ADAS】车道线检测与跟踪
转自：https://blog.youkuaiyun.com/real_myth/article/details/55509281from:车道检测与跟踪车道检测的目标：1. 车道形状，包括宽度、曲率等几何参数2. 车辆在车道中的位置，包括横向偏移量，车辆与道路的夹角（偏航角）车道检测与跟踪一般分为以下几个部分：1. 车辆、道路、相机模型2. 道路特征提取3. 道路参数计算，如曲率，4. 车道跟踪车辆、道路、...转载 2018-05-04 10:31:55 · 5764 阅读 · 1 评论 -
啊啊
https://github.com/hzy46/Deep-Learning-21-Exampleshttp://brightguo.com/blob-detection-using-opencv-python-c/http://lib.youkuaiyun.com/article/opencv/30150原创 2018-04-11 17:34:54 · 245 阅读 · 0 评论 -
【分类器训练——样本准备】读文件夹下的图像序列，批量裁剪txt中ROI区域并保存图像
本文思路及用途如下：由于用ObjectMaker程序会产生带有目标ROI信息的txt文件（即txt中内容为：XXXXXX.jpg 1 19 21 50 50）其中XXXXXX.jpg为图像名，1为该图包含一个目标，其中目标的坐标信息为：左上角x=19，y=21，目标框width=50，height=50；由于txt中包含成千上万张图像及对应目标信息；所以本程序旨在批量从原图中裁出目标ROI区域的图...原创 2018-03-27 19:20:41 · 821 阅读 · 0 评论 -
【分类器训练——样本准备】文件夹下的图片序列进行尺寸归一化操作
// SizeNomalization.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。//#include "stdafx.h"#include <iostream>#include <io.h>#include <string>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/h...原创 2018-03-27 19:01:14 · 1029 阅读 · 0 评论 -
VS（C或C++）程序读取txt文件中数据内容
在做分类器时，前期样本采集生成pos.txt或是neg.txt文件，正样本pos.txt中每行内容包含图像文件名，框选目标个数，目标位置（x,y,w,h），本文内容意在编写程序读取txt中内容，自动将图像对应目标位置裁剪出来，后续对裁剪出来的目标做尺寸归一化，然后做分类器训练。第一步内容是：读取txt中每行内容。写的测试小程序如下：#include "stdafx.h"// for filel...原创 2018-03-16 19:08:30 · 32751 阅读 · 3 评论 -
OpenCV 级联分类器训练——训练步骤详解（一）
参考文章：http://blog.youkuaiyun.com/xiao_lxl/article/details/44645969根据本人实践过程和理解写了下文。一、正样本准备正样本的选取原则正样本的尺寸不是必须一致的，但是要和生成的正样本矢量文件中的宽高有相同的比例（训练过程中，会根据矢量文件中设置的宽高，自动对正样本进行缩放，比如我在用程序标注时，框选目标尺寸为30X30，但生产vec文件时填的尺寸为64...原创 2018-03-09 15:56:21 · 18642 阅读 · 1 评论 -
import cv2问题（Anancoda与非Anaconda方式）
问题如下：>>> import cv2Traceback (most recent call last): File "", line 1, in import cv2ImportError: DLL load failed: %1 不是有效的 Win32 应用程序。以下是非Anaconda方式安装Python2.7，及安装对应的python包；本原创 2017-11-13 20:28:46 · 27952 阅读 · 9 评论 -
【软件安装】Windows下Anaconda安装+tensorflow安装
一.Windows下Anaconda的安装Anaconda下载官网地址：https://www.anaconda.com/download/#windows下载对应系统的版本，我将下载Windows系统，64位，当前最新的Anaconda版本是5.0.0版本（2017.9.26），若想安装Windows下tensorflow,需安装Python3.5版本；官网给的是Python 3.6原创 2017-10-24 20:06:17 · 1659 阅读 · 0 评论 -
【深度学习实战02】——VGG网络提取输入图像的特征并显示特征图
本文是深度学习实战系列文章，主要是利用官网VGG 19层网络训练得到模型产生的weight和bias数值，对输入的任意一张图像进行前向训练，从而得到特征图。一. 代码以下是对应代码：# coding: utf-8import scipy.ioimport numpy as np import os import scipy.misc import matplotlib.pyplot a...原创 2018-05-05 17:49:50 · 25004 阅读 · 41 评论 -
【深度学习SSD】——深刻解读SSD tensorflow及源码详解
本文主要针对SSD的tensorflow框架下的实现的源码解读即对网络模型的理解。【前言】首先在github上下载tensorflow版的SSD repository：https://github.com/balancap/SSD-Tensorflow同时附上论文地址：SSD 论文下载解压SSD-Tensorflow-master.zip 到自己工作目录下。S...原创 2018-05-22 15:05:07 · 40741 阅读 · 28 评论 -
将数组保存成图像的多种方法 （包含 scipy.misc.toimage）
本文本打算写toimage这个函数的，发现网上有很多将数组保存为图像的方法，故一起整理在一起。其他方法是参考了：Numpy数组保存为图片Numpy数组类型的矩阵，如何将它作为图像写入磁盘？任何格式的图像都行(PNG，JPEG，BMP ...)最佳的解决方法可以使用scipy.misc,代码如下：import scipy.miscscipy.misc.imsave('outfile.jpg', ...原创 2018-07-05 09:42:00 · 24468 阅读 · 4 评论 -
鱼眼图像矫正之——柱面模型投影公式推导
在研究鱼眼矫正时，发现了这篇好博文，按照其思路我也针对自己的课题做了公式推导，大致效果一样，因此我就直接引用他的博文内容好了。引自：柱面投影解析还有一篇较好的博客，主要针对柱面投影后的图像做拼接：柱面投影+模板匹配+渐入渐出融合【Octave】柱面投影简析========================我是分割线==========================在做全景拼接的时候，为了保持图片中...转载 2018-07-11 14:29:15 · 9683 阅读 · 7 评论 -
Python shutil库
转自：https://www.cnblogs.com/MnCu8261/p/5494807.htmlshutil -- --High-level file operations 高级的文件操作模块。 os模块提供了对目录或者文件的新建/删除/查看文件属性，还提供了对文件以及目录的路径操作。比如说：绝对路径，父目录…… 但是，os文件的操作还应该包含移动 复制 打包 压缩 解压等操作，这...转载 2018-06-26 13:39:56 · 2188 阅读 · 0 评论 -
Python urllib库
转自：https://blog.youkuaiyun.com/bo_mask/article/details/76067790使用urllib在Python2版本中，有urllib和urlib2两个库可以用来实现request的发送。在Python3中，已经不存在urllib2这个库了，统一为urllib。Python3 urllib库官方链接 Python3 urllib官方链接urllib中包括了四个模块...转载 2018-06-26 13:18:44 · 592 阅读 · 0 评论 -
skimage图像处理库
深度学习的一些模型中常常需要import skimage,以下是转自他人博客的内容，觉得写得很不错参考：https://blog.youkuaiyun.com/thesby/article/details/51340894skimage是和scipy、numpy可以完美结合的，那么就可以很好的使用numpy了。原文作者教大家怎么使用help来查看skimage中的各个包以及各个函数，需要大家自己花时间去阅读源...原创 2018-06-26 10:19:56 · 3340 阅读 · 0 评论 -
AttributeError:module 'keras.engine.topology' has no attribute 'load_weights_from_hdf5_group_by_name
在windows下运行tensorflow-keras 版的mask-rcnn时遇到如题所示的错误。错误发生在运行Mask_RCNN-master\samples\中的demo.ipynb文件的如下行：网上资料说造成这个错误的原因是keras版本不对，在mask-rcnn仓库文件中的requirement.txt中提到要求安装的keras>=2.0.8而load_weights_from_h...原创 2018-06-26 09:21:15 · 17543 阅读 · 12 评论