大疆M300MSDK V4虚拟摇杆控制

f_yuxiang

已于 2024-01-05 17:43:54 修改

阅读量946

点赞数 1

分类专栏：大疆MSDK 文章标签：开发语言 ecmascript java android

于 2023-09-21 16:33:55 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/bxfx111/article/details/133136764

版权

大疆MSDK 专栏收录该内容

5 篇文章

订阅专栏

按照官方demo拿到的虚拟摇杆控制方法，比如想要实现3m/s的速度往上飞，发送指令如下
FlightControlData(roll左右，pitch前后,yaw旋转，throw升降）大疆这么说明的

mFlightController.sendVirtualStickFlightControlData(
                new FlightControlData(
                        0, 0, 0, 3
                ), djiError -> {
                    if (djiError != null) {
                        LogUtils.d(TAG, "控制失败");
                    } else {
                        LogUtils.d(TAG, "控制成功");
                    }
                }
        );

发现这样处理，并没有按照预设的飞行速度往上飞，甚至无人机在大于3m的时候还要往下降。

后来通过各种测试和设置发现，需要配置一些MODE，除非默认的状态是对的，这里根据文档和API介绍，和大疆自己描述的接口设置简单模式如下，自己读注释能看明白

//这个是升降控制，position模式是指定高度，velocity模式是增量模式最大是4m/s，最小是-4m/s
mFlightController.setVerticalControlMode(VerticalControlMode.VELOCITY);
//控制旋转 ANGLE 偏航值设置为相对于北向的角度,最大偏航角定义为 180 度。最小偏航角定义为-180度，控制旋转 ANGULAR_VELOCITY 正角速度和负角速度分别代表飞行器顺时针和逆时针旋转 最大偏航角速度定义为 100 度/秒
mFlightController.setYawControlMode(YawControlMode.ANGULAR_VELOCITY);
//控制 ANGLE  VELOCITY这个是飞机的倾斜角度，比较危险不这么玩 VELOCITY将横滚和俯仰值设置为速度
mFlightController.setRollPitchControlMode(RollPitchControlMode.VELOCITY);
//设置机身坐标系
mFlightController.setRollPitchCoordinateSystem(FlightCoordinateSystem.BODY);
//FlightControlData(roll左右，pitch前后,yaw旋转，throw升降）
按照上面的设置，再发送对应的控制指令，就都是按照输入的速度和角速度来执行动作了，合并如下

private void setViticalMode() {
        mFlightController.setVerticalControlMode(VerticalControlMode.VELOCITY);//升降模式，速度模式
        mFlightController.setRollPitchControlMode(RollPitchControlMode.VELOCITY);//前后左右，速度模式
        mFlightController.setYawControlMode(YawControlMode.ANGULAR_VELOCITY);//旋转，角速度模式
        mFlightController.setRollPitchCoordinateSystem(FlightCoordinateSystem.BODY);//机身坐标系
    }

再首次发送指令之前调用setViticalMode()方法就好。自己做记录，希望也能帮助到你。
给个大疆参考链接：虚拟摇杆的推荐设置是什么？
https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/articles/6332932395161-%E8%99%9A%E6%8B%9F%E6%91%87%E6%9D%86%E7%9A%84%E6%8E%A8%E8%8D%90%E8%AE%BE%E7%BD%AE%E6%98%AF%E4%BB%80%E4%B9%88-
这里主要做参考，自己可以根据MODE查看大疆API