【dji sdk】mobile sdk 摇杆部分

最新推荐文章于 2023-12-10 11:47:43 发布

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CC 4.0 BY-SA版权

原文链接：https://yq.aliyun.com/articles/65472

本文介绍如何使用DJI SDK中的虚拟摇杆控制无人机飞行，包括启用虚拟摇杆、设置飞行模式及控制参数等关键步骤。此外还提供了起飞、降落等基本操作的方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

版本：sdk 3.1.

1.概述

使用sdk中的一些api可以直接控制飞机的飞行，起到虚拟摇杆的作用。

注意：仅当遥控器调到F模式下，virtualStick才有效，不然会有异常（而不是回调报错），坑！

吐槽：dji的sdk的代码质量不是很好，package名中怎么能有大写字母呢？

2.类与方法

dji.sdk.FlightController. DJIFlightController

抽象类。负责控制飞机飞行，代替直接操作遥控器。

2.1启用虚拟摇杆

dji.sdk.FlightController.DJIFlightController#enableVirtualStickControlMode(DJICompletionCallback var1)

启用虚拟摇杆功能，并设置回调函数。

2.2设置坐标系与控制模式

通常可设为body坐标系，代码见下：

 flightController.setHorizontalCoordinateSystem(
                DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickFlightCoordinateSystem.Body
        );

控制模式的设置见下。

dji.sdk.FlightController.DJIFlightControllerDataType

类。此类中有一些常量。见下。

float DJIVirtualStickRollPitchControlMaxVelocity=15;//Roll/Pitch control velocity MAX value 15m/s.
float DJIVirtualStickRollPitchControlMinVelocity=-15;//Roll/Pitch control velocity MIN value -15m/s.
float DJIVirtualStickVerticalControlMaxVelocity=4;//Vertical control velocity MAX value 4 m/s in VirtualStickControlMode.
float DJIVirtualStickVerticalControlMinVelocity=-4;//Vertical control velocity MIN value -4 m/s in VirtualStickControlMode.
float DJIVirtualStickYawControlMaxAngle=180;//Yaw control angle MAX value 180 degrees.
float DJIVirtualStickYawControlMaxAngle=-180;//Yaw control angle MIN value -180 degrees.

dji.sdk.FlightController.DJIFlightController# setRollPitchControlMode(DJIVirtualStickRollPitchControlMode rollPitchControlMode)
设置 Roll and Pitch control mode.
dji.sdk.FlightController.DJIFlightControllerDataType. DJIVirtualStickRollPitchControlMode

枚举。有Angle与Velocity两个值。

dji.sdk.FlightController.DJIFlightController#setVerticalControlMode(DJIVirtualStickVerticalControlMode verticalControlMode)
设置vertical Control Mode。
dji.sdk.FlightController.DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickVerticalControlMode
枚举。有Velocity与Position两个值。Velocity：速度。Position：此时的参数被解释为离地面高度。

dji.sdk.FlightController.DJIFlightController#setYawControlMode(DJIVirtualStickYawControlMode yawControlMode)

设置Yaw Control Mode。

dji.sdk.FlightController.DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickYawControlMode

枚举。有Angle与AngularVelocity两个值。

/*
在以下四个模式下：参数的解释为：
mPitch :正数为右，负数为左。
mRoll：正数为前，负数为后。
*/

//set body coordinate
flightController.setHorizontalCoordinateSystem(
		DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickFlightCoordinateSystem.Body
);
//set roll/pitch  mode
flightController.setRollPitchControlMode(
		DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickRollPitchControlMode.Velocity
);
//set vertical mode
flightController.setVerticalControlMode(
		DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickVerticalControlMode.Velocity
);
//set yaw mode
flightController.setYawControlMode(DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickYawControlMode.AngularVelocity);

注意：RollPitchMode与VerticalMode与yawMode是并行的，需要同时设置且三个相互独立。

2.3起飞与降落

public abstract void DJIFlightController. takeOff(DJIBaseComponent.DJICompletionCallback callback)
用于起飞。它会将飞行器升高到 1.2米，并在升高到0.5米的时候回调callback。若不给飞机装螺旋桨，它会马达空转7秒后停止。再次尝试takeOff()，会报错：the execution of this process is timed out。尝试用手举起飞机，欺骗它已经起飞是不可行的。

public abstract void DJIFlightController. cancelTakeOff (DJIBaseComponent.DJICompletionCallback callback)
在起飞完成前调用此函数才有效。飞机会停止升高并悬停在当前高度。已经调用的takeOff()函数会报错。

public abstract void DJIFlightController. autoLanding(DJIBaseComponent.DJICompletionCallback callback)
自动降落，然后电机停转。

public abstract void DJIFlightController. cancelAutoLanding (DJIBaseComponent.DJICompletionCallback callback)
在降落完成前调用此函数才有效。飞机会停止降落并悬停在当前高度。已经调用的autoLanding()函数会报错。

注意：这些函数都是abstract的。DJIFlightController有多个子类（它们的类名是c，bc这种混乱的名字，坑！），需要尝试用instanceof并转换类型后调用。示例代码见下：

 public void takeOff(){
       if(flightController instanceof dji.sdk.FlightController.c){
           dji.sdk.FlightController.c tmp=(dji.sdk.FlightController.c)flightController;
           tmp.takeOff(new DJIBaseComponent.DJICompletionCallback(){
           @Override
           public void onResult (DJIError djiError){
               if (djiError != null)
                   VirtualStickApplication.logError("takeOff（）error:", djiError);
           }
           }
           );
        }
    }

2.4 发送飞行指令

dji.sdk.FlightController.DJIFlightController#sendVirtualStickFlightControlData(DJIVirtualStickFlightControlData var1, DJICompletionCallback var2)
app给遥控器发送飞行指令。
dji.sdk.FlightController.DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickFlightControlData
类。代表app给遥控器的数据。
public DJIVirtualStickFlightControlData(float mPitch, float mRoll, float mYaw, float mVerticalThrottle)
类DJIVirtualStickFlightControlData的构造函数。

注意：官方文档推荐app与遥控的通信频率在50Hz，也就是说开发者必须借助TimerTask来定时发数据，timePeriod设为200ms即可。

注意：roll与pitch的效果为：roll负责左右，正数为右；pitch负责前后，正数为前。具体可参见：http://developer.dji.com/cn/mobile-sdk/get-started/Virtual-Stick-User-Guide/。