urdf文件

原创 于 2025-06-10 17:35:14 发布 · 205 阅读 · 0 ·
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#机器人

上述代码中，每个link元素内的collision子元素用于定义该链接的碰撞属性。例如，panda_link0的碰撞设置指定了其碰撞几何形状为package://meshes/collision/link0.obj这个网格文件，材质为panda_white。其他链接的碰撞设置也遵循类似的模式，分别为每个链接定义了相应的碰撞几何形状和材质

【智能制造-12】URDF格式
qq_45611002的博客
07-10 1549
URDF（Unified Robot Description Format）是一种基于XML（eXtensible Markup Language）的文件格式，用于描述机器人的结构、关节、传感器和其他相关信息。尽管URDF在机器人建模和仿真方面具有许多优势，但XML作为一种通用的数据交换格式仍然具有广泛的应用。XML具有更广泛的支持和工具生态系统，并且可以用于描述各种类型的数据结构，不仅局限于机器人建模。因此，在某些情况下，XML仍然是一个有用的选择。
yabhoom智能机器人学习记录——（五）URDF文件的分析与编写
OldUncleYan1983的博客
10-18 488
昨儿个兴奋了半天，以为有了雷达就可以开开心心的去建图跑车了，结果导入官方原厂的URDF不是那么回事。所以一大早8点钟坐在这里，又把赵虚左老师的教程拿出来啃，肯的办法还是按照教程输入代码。
六轴机器臂URDF文件
12-23
6轴机器臂URDF文件，通过NX11建模，然后导入到SolidWorks2014中，通过URDF插件导出，可在linux下ROS中的rviz和moveit显示，经测过可以使用，具体方法请参考“ROS学习笔记（1）自定义6轴机器臂的URDF文件的生成并用rviz和moveit显示”内容
URDF文件
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newbie_001的博客
09-10 1万+
这个urdf文件，URDF(Unified Robot Description Format), 是一种特殊的xml文件格式, 作为机器人的一种描述文件, 在ROS里面大量使用.在仿真中用的很多，用于创建机器人的仿真模型 1.URDF文件描述 1.1link与joint 在URDF文件中, 第一个出现的就是下图, 很形象的将URDF要定义的主要内容给展现了出来. 一般, 机器人都是...
什么是urdf 文件
wccsu1994的博客
12-03 1901
1，Unified Robot Description Format,统一的机器人描述格式 2，ROS里一个非常重要的机器人模型描述格式， 3，可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型 4，ROS同时也提供URDF文件的C++解析器。...
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履带底盘urdf文件。
05-29
标题提到的"履带底盘urdf文件"，指的是一个专为履带式机器人设计的URDF模型，这个模型详细定义了机器人的物理结构和运动特性。 URDF文件的主要功能包括： 1. **机器人的物理建模**：URDF文件可以定义机器人的各个...
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ur3_URDF文件，xacro.zip，使用Solidworks导出的URDF文件
03-28
在Solidworks中创建和导出URDF文件，可以方便地将机械臂的3D模型与ROS环境整合。 URDF文件主要包含以下几个方面的重要信息： 1. **链接（Links）**：每个链接代表机器人上的一个物理部分，如关节之间的连接件或...
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基于VUE实现的URDF文件在线查看网页
10-03
urdf-loader是一个专门用于加载和解析URDF文件的JavaScript库，它可以将URDF文件转换为Three.js能理解的格式。这个库负责将机器人的3D模型数据从URDF文件提取出来，准备在Web环境中展示。 【three.js】 Three.js是...
6-DOF-robot-urdf文件
07-03
3. **Xacro**：URDF文件通常与Xacro（eXtensible Macro Processor）一起使用，这是一种扩展的XML宏语言，允许在文件中定义变量和函数，以提高代码的复用性和可维护性。在6-DOF-robot-urdf文件中，可能会看到.xacro...
ros2humble使用gazebo加载urdf文件的基本流程.html
01-09
在ROS2 Humble版本中，通过Gazebo加载URDF（Unified Robot Description Format）文件的基本流程涉及多个步骤，包括前期准备、URDF文件的创建与编辑、ROS包的创建、Gazebo与URDF集成、模拟运行与调试等。URDF文件是...
Franka robot Franka Emika Panda机器人的URDF and meshes 文件
02-15
Franka robot Franka Emika Panda机器人的URDF and meshes 文件
ROS实践（二）机器人模型描述文件urdf
最新发布
qq_1033275663的博客
03-10 1764
摘要：本文介绍了URDF（Unified Robot Description Format）文件的基本语法和实际应用。URDF是一种基于XML的格式，用于描述机器人模型的结构、关节、连杆和传感器信息。文章首先详细讲解了URDF文件的核心组成元素，包括根标签robot、link标签（定义刚体部分）、joint标签（定义连接方式）和sensor标签（定义传感器）。随后通过一个实验案例，展示了如何编写机器人模型的URDF文件，创建launch文件，并最终在RViz中查看机器人模型效果。该文为机器人模型构建和仿真提
ROS学习——URDF文件解析
偷得浮生半日闲
01-18 9559
概述 [URDF官方说明文档] sensor/proposals 传感器描述，如相机和雷达等 link 描述连杆的运动学参数和动态参数 transmission 描述关节和驱动器之间的转换关系 joint 描述关节的运动学参数和动态参数 gazebo 描述仿真内容，如阻尼和摩擦等 sensor 传感器描述，如相机和雷达等 model_state 描述模型当前状态 model 描述模型运动学参数和...
ros urdf 文件格式描述
天才樱木
12-30 2135
----ROS机器人模型urdf简明笔记---- ROS库--URDF 使用URDF从头开始构建可视机器人模型 了解如何构建一个可以在Rviz中查看的机器人的视觉模型 使用URDF构建可移动机器人模型 了解如何在URDF中定义活动关节 向URDF模型添加物理和冲突属性 了解如何向链接添加碰撞和惯性属性，以及如何为关节添加关节动力学。 使用Xacro清理URDF文件 学
【ROS2】【机器人导航navigation】URDF文件详解（更新中）
m0_63671696的博客
04-22 627
一、URDF文件树 link：轮子，车身等机器人的组成部分的物理模型，里面可能包括： 外观：visual 物理性质：inertial 重心：origin 质量：mass 惯性矩阵：inertia 碰撞体：collision <link name="base_link"> <inertial> <mass value="0.07862944645"/> <inertia ixx="0.00002035985530754"
ROS自学笔记十四：URDF语法详解
m0_71721954的博客
10-19 770
在这个例子中，`` 元素有一个名为 "my_joint" 的名称，表示关节的唯一标识符。`` 元素指定了连接到关节的父链接（`link1`），而 `` 元素指定了连接到关节的子链接（`link2`）。上述例子中，`` 标签包含了两个链接 (``)，分别命名为 "base_link" 和 "end_effector"。在 `` 标签内部，通常会包含 `` 和 `` 标签，用于定义机器人的链接和关节。
ROS理论与实践学习笔记——5 ROS机器人系统仿真之URDF(Unified Robot Description Format)语法详解
心有所信，方能远行！
10-14 3424
URDF（统一机器人描述格式）是 ROS 中用于描述机器人模型的标准 XML 文件格式。它主要用于定义机器人的几何、运动学和动力学属性，支持在仿真工具如 Gazebo 和可视化工具 Rviz 中展示和仿真机器人。
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