Robot Operating System——远程修改日志等级

最新推荐文章于 2024-09-15 15:27:41 发布
最新推荐文章于 2024-09-15 15:27:41 发布
阅读量801 收藏 11
点赞数 14
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： Robot Operating System 文章标签： 机器人 c++
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/breaksoftware/article/details/140673594

大纲

在任何系统中，日志功能的重要性都是不容忽视的。日志功能为开发者、维护者甚至用户提供了一个关键的工具，以监控、理解和调试系统的行为。所以我们数量掌握日志功能非常必要。

本文我们将结合demo_nodes_cpp/src/logging/use_logger_service.cpp来熟悉如何在ROS2中，远程修改日志等级，以方便工作中问题的排查。

在use_logger_service中，我们将在一个叫做TestNode的Node中查询/设置另外一个叫LoggerServiceNode的Node的日志等级，然后观察LoggerServiceNode的日志输出情况。

日志输出Node

和以往例子中创建的Node不同，LoggerServiceNode在构造函数中指定了要通过rclcpp::NodeOptions().enable_logger_service(true)来开启查询/设置日志等级的Service。这样TestNode才可以远程修改LoggerServiceNode的等级。

在LoggerServiceNode的构造函数中，它创建了一个监听"output"主题的订阅者。当收到发布者的消息时，它会使用RCLCPP_DEBUG、RCLCPP_INFO、RCLCPP_WARN和RCLCPP_ERROR打印消息。在本例中TestNode修改完LoggerServiceNode的日志等级后，会作为发布者发布"output"主题消息。这样我们就可以观察不同日志等级时，RCLCPP_DEBUG、RCLCPP_INFO、RCLCPP_WARN和RCLCPP_ERROR的输出情况。

// This demo program shows how to enable logger service and control logger level via logger service.
// Class LoggerServiceNode enable logger service and create a subscription. The callback of
// subscription output received message by different log functions.
// Class TestNode can set/get logger level of LoggerServiceNode and send message to it.

class LoggerServiceNode : public rclcpp::Node
{
public:
  explicit LoggerServiceNode(const std::string & node_name)
  : Node(node_name, rclcpp::NodeOptions().enable_logger_service(true))
  {
    auto callback = [this](std_msgs::msg::String::ConstSharedPtr msg)-> void {
        RCLCPP_DEBUG(this->get_logger(), "%s with DEBUG logger level.", msg->data.c_str());
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "%s with INFO logger level.", msg->data.c_str());
        RCLCPP_WARN(this->get_logger(), "%s with WARN logger level.", msg->data.c_str());
        RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "%s with ERROR logger level.", msg->data.c_str());
      };

    sub_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("output", 10, callback);
  }

private:
  rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr sub_;
};

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  const std::string node_name = "LoggerServiceNode";
  auto logger_service_node = std::make_shared<LoggerServiceNode>(
    node_name);

修改其他Node日志等级的Node

在本例中，我们使用一个自定义类TestNode来实现相关功能。

  auto test_node = std::make_shared<TestNode>(node_name);

在构造函数中，会把各种需要的的工具对象都创建好。其中包括：

  • 通知LoggerServiceNode打印日志的Topic发布者。
  • LoggerServiceNode暴露出来的Service（“/set_logger_levels"和”/get_logger_levels"）的客户端。用于设置和获取LoggerServiceNode的日志等级。
class TestNode : public rclcpp::Node
{
public:
  explicit TestNode(const std::string & remote_node_name)
  : Node("TestNode"),
    remote_node_name_(remote_node_name)
  {
    pub_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("output", 10);
    logger_set_client_ = this->create_client<rcl_interfaces::srv::SetLoggerLevels>(
      remote_node_name + "/set_logger_levels");
    logger_get_client_ = this->create_client<rcl_interfaces::srv::GetLoggerLevels>(
      remote_node_name + "/get_logger_levels");
  }
  ……
private:
  const std::string remote_node_name_;
  rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr pub_;
  rclcpp::Client<rcl_interfaces::srv::SetLoggerLevels>::SharedPtr logger_set_client_;
  rclcpp::Client<rcl_interfaces::srv::GetLoggerLevels>::SharedPtr logger_get_client_;
};

获取日志等级

我们通过上一步创建的返回日志等级Service(rcl_interfaces::srv::SetLoggerLevels)的客户端调用async_send_request查询LoggerServiceNode的日志等级。

可以看到async_send_request是一个异步方法，它需要我们调用rclcpp::spin_until_future_complete进行同步等待。只有等消息成功返回时，我们才从返回结果中提取日志等级。

  bool get_logger_level_on_remote_node(uint32_t & level)
  {
    if (!logger_get_client_->wait_for_service(2s)) {
      return false;
    }

    auto request = std::make_shared<rcl_interfaces::srv::GetLoggerLevels::Request>();
    request->names.emplace_back(remote_node_name_);
    auto result = logger_get_client_->async_send_request(request);
    if (rclcpp::spin_until_future_complete(shared_from_this(), result) !=
      rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
    {
      return false;
    }

    auto ret_result = result.get();
    level = ret_result->levels[0].level;
    return true;
  }

设置日志等级

这一步我们通过之前创建的设置日志等级的Service(rcl_interfaces::srv::SetLoggerLevels)的客户端调用async_send_request来设置LoggerServiceNode的日志等级。

  bool set_logger_level_on_remote_node(
    rclcpp::Logger::Level logger_level)
  {
    if (!logger_set_client_->wait_for_service(2s)) {
      return false;
    }

    auto request = std::make_shared<rcl_interfaces::srv::SetLoggerLevels::Request>();
    auto set_logger_level = rcl_interfaces::msg::LoggerLevel();
    set_logger_level.name = remote_node_name_;
    set_logger_level.level = static_cast<uint32_t>(logger_level);
    request->levels.emplace_back(set_logger_level);

    auto result = logger_set_client_->async_send_request(request);

    if (rclcpp::spin_until_future_complete(this->shared_from_this(), result) !=
      rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
    {
      return false;
    }

    auto ret_result = result.get();
    if (!ret_result->results[0].successful) {
      RCLCPP_ERROR(
        this->get_logger(), "Failed to change logger level: %s",
        ret_result->results[0].reason.c_str());
      return false;
    }
    return true;
  }

测试

然后我们分别查看各种日志等级的日志的输出情况。

默认等级

  // Output with default logger level
  RCLCPP_INFO(test_node->get_logger(), "Output with default logger level:");
  {
    auto msg = std::make_unique<std_msgs::msg::String>();
    msg->data = "Output 1";
    test_node->get_pub()->publish(std::move(msg));
  }
  std::this_thread::sleep_for(200ms);

可以看到，默认等级时，DEBUG级别日志是不输出的。INFO、WARN、ERROR级别日志会输出。
在这里插入图片描述

Debug等级

  RCLCPP_INFO(test_node->get_logger(), "Output with debug logger level:");
  if (test_node->set_logger_level_on_remote_node(rclcpp::Logger::Level::Debug)) {
    auto msg = std::make_unique<std_msgs::msg::String>();
    msg->data = "Output 2";
    test_node->get_pub()->publish(std::move(msg));
    std::this_thread::sleep_for(200ms);
  } else {
    RCLCPP_ERROR(test_node->get_logger(), "Failed to set debug logger level via logger service !");
  }

可以看到，DEBUG等级时，所有级别的日志都会输出。
在这里插入图片描述

Warn等级

  if (test_node->set_logger_level_on_remote_node(rclcpp::Logger::Level::Warn)) {
    auto msg = std::make_unique<std_msgs::msg::String>();
    msg->data = "Output 3";
    test_node->get_pub()->publish(std::move(msg));
    std::this_thread::sleep_for(200ms);
  } else {
    RCLCPP_ERROR(test_node->get_logger(), "Failed to set warn logger level via logger service !");
  }

可以看到，WARN等级时，INFO和DEBUG级别日志不会输出，但是WARN、ERROR级别日志会输出。
在这里插入图片描述

Error等级

  // Output with error logger level
  RCLCPP_INFO(test_node->get_logger(), "Output with error logger level:");
  if (test_node->set_logger_level_on_remote_node(rclcpp::Logger::Level::Error)) {
    auto msg = std::make_unique<std_msgs::msg::String>();
    msg->data = "Output 4";
    test_node->get_pub()->publish(std::move(msg));
    std::this_thread::sleep_for(200ms);
  } else {
    RCLCPP_ERROR(test_node->get_logger(), "Failed to set error logger level via logger service !");
  }

可以看到，ERROR等级时，只有ERROR级别日志会输出，而INFO、DEBUG、WARN级别日志不会输出。
在这里插入图片描述

完整代码

// Copyright 2023 Sony Group Corporation.
//
// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
// you may not use this file except in compliance with the License.
// You may obtain a copy of the License at
//
//     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
//
// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
// See the License for the specific language governing permissions and
// limitations under the License.

#include <chrono>
#include <memory>
#include <string>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

#include "std_msgs/msg/string.hpp"

#include "rcl_interfaces/srv/get_logger_levels.hpp"
#include "rcl_interfaces/srv/set_logger_levels.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

// This demo program shows how to enable logger service and control logger level via logger service.
// Class LoggerServiceNode enable logger service and create a subscription. The callback of
// subscription output received message by different log functions.
// Class TestNode can set/get logger level of LoggerServiceNode and send message to it.

class LoggerServiceNode : public rclcpp::Node
{
public:
  explicit LoggerServiceNode(const std::string & node_name)
  : Node(node_name, rclcpp::NodeOptions().enable_logger_service(true))
  {
    auto callback = [this](std_msgs::msg::String::ConstSharedPtr msg)-> void {
        RCLCPP_DEBUG(this->get_logger(), "%s with DEBUG logger level.", msg->data.c_str());
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "%s with INFO logger level.", msg->data.c_str());
        RCLCPP_WARN(this->get_logger(), "%s with WARN logger level.", msg->data.c_str());
        RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "%s with ERROR logger level.", msg->data.c_str());
      };

    sub_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("output", 10, callback);
  }

private:
  rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr sub_;
};

class TestNode : public rclcpp::Node
{
public:
  explicit TestNode(const std::string & remote_node_name)
  : Node("TestNode"),
    remote_node_name_(remote_node_name)
  {
    pub_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("output", 10);
    logger_set_client_ = this->create_client<rcl_interfaces::srv::SetLoggerLevels>(
      remote_node_name + "/set_logger_levels");
    logger_get_client_ = this->create_client<rcl_interfaces::srv::GetLoggerLevels>(
      remote_node_name + "/get_logger_levels");
  }

  rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr get_pub()
  {
    return pub_;
  }

  bool set_logger_level_on_remote_node(
    rclcpp::Logger::Level logger_level)
  {
    if (!logger_set_client_->wait_for_service(2s)) {
      return false;
    }

    auto request = std::make_shared<rcl_interfaces::srv::SetLoggerLevels::Request>();
    auto set_logger_level = rcl_interfaces::msg::LoggerLevel();
    set_logger_level.name = remote_node_name_;
    set_logger_level.level = static_cast<uint32_t>(logger_level);
    request->levels.emplace_back(set_logger_level);

    auto result = logger_set_client_->async_send_request(request);

    if (rclcpp::spin_until_future_complete(this->shared_from_this(), result) !=
      rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
    {
      return false;
    }

    auto ret_result = result.get();
    if (!ret_result->results[0].successful) {
      RCLCPP_ERROR(
        this->get_logger(), "Failed to change logger level: %s",
        ret_result->results[0].reason.c_str());
      return false;
    }
    return true;
  }

  bool get_logger_level_on_remote_node(uint32_t & level)
  {
    if (!logger_get_client_->wait_for_service(2s)) {
      return false;
    }

    auto request = std::make_shared<rcl_interfaces::srv::GetLoggerLevels::Request>();
    request->names.emplace_back(remote_node_name_);
    auto result = logger_get_client_->async_send_request(request);
    if (rclcpp::spin_until_future_complete(shared_from_this(), result) !=
      rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
    {
      return false;
    }

    auto ret_result = result.get();
    level = ret_result->levels[0].level;
    return true;
  }

private:
  const std::string remote_node_name_;
  rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr pub_;
  rclcpp::Client<rcl_interfaces::srv::SetLoggerLevels>::SharedPtr logger_set_client_;
  rclcpp::Client<rcl_interfaces::srv::GetLoggerLevels>::SharedPtr logger_get_client_;
};


int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  const std::string node_name = "LoggerServiceNode";
  auto logger_service_node = std::make_shared<LoggerServiceNode>(
    node_name);
  auto test_node = std::make_shared<TestNode>(node_name);

  rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor;

  executor.add_node(logger_service_node);

  std::thread thread([&executor]() {
      executor.spin();
    });

  auto get_logger_level_func = [&test_node] {
      uint32_t get_logger_level = 0;
      if (test_node->get_logger_level_on_remote_node(get_logger_level)) {
        RCLCPP_INFO(test_node->get_logger(), "Current logger level: %u", get_logger_level);
      } else {
        RCLCPP_ERROR(
          test_node->get_logger(),
          "Failed to get logger level via logger service !");
      }
    };

  // Output with default logger level
  RCLCPP_INFO(test_node->get_logger(), "Output with default logger level:");
  {
    auto msg = std::make_unique<std_msgs::msg::String>();
    msg->data = "Output 1";
    test_node->get_pub()->publish(std::move(msg));
  }
  std::this_thread::sleep_for(200ms);

  // Get logger level. Logger level should be 0 (Unset)
  get_logger_level_func();

  // Output with debug logger level
  RCLCPP_INFO(test_node->get_logger(), "Output with debug logger level:");
  if (test_node->set_logger_level_on_remote_node(rclcpp::Logger::Level::Debug)) {
    auto msg = std::make_unique<std_msgs::msg::String>();
    msg->data = "Output 2";
    test_node->get_pub()->publish(std::move(msg));
    std::this_thread::sleep_for(200ms);
  } else {
    RCLCPP_ERROR(test_node->get_logger(), "Failed to set debug logger level via logger service !");
  }

  // Get logger level. Logger level should be 10 (Debug)
  get_logger_level_func();

  // Output with warn logger level
  RCLCPP_INFO(test_node->get_logger(), "Output with warn logger level:");
  if (test_node->set_logger_level_on_remote_node(rclcpp::Logger::Level::Warn)) {
    auto msg = std::make_unique<std_msgs::msg::String>();
    msg->data = "Output 3";
    test_node->get_pub()->publish(std::move(msg));
    std::this_thread::sleep_for(200ms);
  } else {
    RCLCPP_ERROR(test_node->get_logger(), "Failed to set warn logger level via logger service !");
  }

  // Get logger level. Logger level should be 30 (Warn)
  get_logger_level_func();

  // Output with error logger level
  RCLCPP_INFO(test_node->get_logger(), "Output with error logger level:");
  if (test_node->set_logger_level_on_remote_node(rclcpp::Logger::Level::Error)) {
    auto msg = std::make_unique<std_msgs::msg::String>();
    msg->data = "Output 4";
    test_node->get_pub()->publish(std::move(msg));
    std::this_thread::sleep_for(200ms);
  } else {
    RCLCPP_ERROR(test_node->get_logger(), "Failed to set error logger level via logger service !");
  }

  // Get logger level. Logger level should be 40 (Error)
  get_logger_level_func();

  executor.cancel();
  if (thread.joinable()) {
    thread.join();
  }

  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}
目标检测YOLO实战应用案例100讲-【目标检测】ROS机器人（基础篇）（二）
qq_36130719的博客
02-22 351
想象一下，有两台计算机A和B，每台上都运行着一个独立的ROS系统。我们的目标是让系统A中的节点监听话题testa，并将接收到的消息通过TCP发送给系统B中的节点。同样，系统B中的节点将监听话题testb并通过TCP将消息回传给系统A。这种设置的一个典型应用场景是多机器人协作，其中机器人位于不同的网络环境中，或者需要与不支持ROS的遗留系统交互。首先，确保两台计算机都安装了ROS，并且需要使两台设备能互ping。
ROS编程基础（四）： 在ROS中使用日志函数发布五个不同等级日志消息并通过ros命令行将当前节点日志等级修改为Error（python）
最新发布
m0_73601510的博客
11-09 400
在进行这一步前请将代码修改如下（使其一直发送终端命令，显示效果更好）可以看见5个不同颜色的日志输出。分别在三个终端输入以下3行。2.运行日志测试节点。3.修改日志等级代码。
ros2的humble版本设置日志打印级别
u014220146的博客
09-11 1571
【代码】ros2的humble版本设置日志打印级别。
【ROS2机器人入门到实战】参数之RCLCPP实现
生活不止眼前的苟且
07-05 4696
上面我们通过参数实现了动态控制节点日志级别的功能，其实像这样的功能ROS2早已为我们准备好了，在运行任意节点时候可以通过CLI传递日志级别配置。除了命令行设置参数和查看日志，通过rqt也可以可视化设置和查看。
通过launch.py显示RCLCPP_DEBUG()信息
u013713666的博客
02-14 303
通过launch.py显示RCLCPP_DEBUG()信息
【moveit2】实时机械臂伺服Realtime Arm Servoing
cxyhjl的博客
02-18 4768
MoveIt Servo 允许您将末端执行器 (EEF)速度命令流式传输到您的操纵器并让它同时执行它们。这可以通过广泛的输入方案实现远程操作，或让其他自主软件控制机器人 - 例如在视觉伺服...
【ROS2】概念:中级-日志和记录器配置
cxyhjl的博客
07-28 1596
目录概述严重程度API 接口配置环境变量节点创建日志子系统设计rcutilsrcl_logging_spdlogrclrclcpprclpy记录使用情况概述ROS 2 中的日志子系统旨在将日志消息传递到各种目标，包括：到控制台（如果已连接）将文件记录到磁盘（如果本地存储可用）到 ROS 2 网络上的/rosout主题默认情况下，ROS 2 节点中的日志消息将输出到控制台（在...
Julab Pro机器人ROS开发与Linux入门教程
"Julab Pro机器人ROS开发编程指导教程_version2.pdf" 是一本由合肥哈工图南智控机器人有限公司编写的教程，专注于介绍如何基于Tonan公司的Julab Pro移动机器人进行ROS（Robot Operating System）开发和编程。...
手把手教学：带你一步步完成ROS中“鱼香肉丝”包的配置
本文旨在介绍ROS（Robot Operating System）环境下“鱼香肉丝”包的设计与应用。首先，阐述了ROS的基础概念及其包结构，接着详细分析了“鱼香肉丝”包的理论基础、特别之处以及与ROS包的依赖关系，并探讨了相关解决...
Ubuntu 24.04 ROS 1 安装完整记录：从安装到运行的高效策略
在现代机器人技术领域中，ROS（Robot Operating System）扮演着至关重要的角色，它提供了一系列用于构建复杂机器人应用的工具和库。Ubuntu操作系统因其强大的社区支持和对硬件的高度兼容性，成为了ROS开发者的首选...
Ubuntu 24.04 ROS 1 安装：必学环境配置与步骤解析
!...# 1. Ubuntu 24.04 ROS 1安装基础 ...在这一章节，我们将介绍ROS（Robot Operating System）的安装基础。ROS是一个灵活的框架，它为机器人软件开发提供了一整套工具和库函数。对于想要在Ubuntu 24.04操作系统上开展R
静态常量（static const）|| 日志记录器
qq_45762996的博客
09-15 676
这个日志记录器。
【ROS2】演示:日志记录
cxyhjl的博客
07-27 1503
日志记录目录在代码中使用日志语句基本日志记录仅记录第一次记录除第一次之外的所有时间记录被限制记录限制了除第一次之外的所有时间日志演示日志目录配置记录器级别配置：以编程方式记录器级别配置：外部使用记录器配置组件记录器级别配置：命令行控制台输出格式控制台输出着色默认的控制台输出流行缓冲控制台输出设置日志文件名前缀请参阅日志页面以获取有关可用功能的详细信息。在代码中使用日志语句基础日志记录...
ROS日志级别控制
reason的博客
01-18 3121
ros日志输出路径 ros节点日志文件输出到~/.ros/log文件夹。可以通过修改环境变量（ROS_HOME 或者 ROS_LOG_DIR ）来修改路径。但与具体工程无关。如果使用roslaunch启动程序，可以通过roslaunch-logs命令指定日志的输出路径。 ros日志显示输出的级别 DEBUG：输出程序正常运行需要的信息 Information that you never need to see if the system is working properly. Exampl
ROS代码中设置消息日志级别
hoppss
08-30 5228
参考自ROS机器人程序设计，ch3,example1#include <ros/ros.h> #include <ros/console.h>#define OVERRIDE_NODE_VERBOSITY_LEVEL 1int main( int argc, char **argv ) { ros::init( argc, argv, "example1" );#if OVERRIDE_NODE_
ROS：参数服务器通信
OceanStar的博客
10-07 1276
在机器人开发中，会有很多参数和设置可以后期需要调整的，如果都放到源码里很难实现动态修改和管理，ROS2为了解决这一问题，提出了参数这一通信机制。
ros中的日志级别
桃子的博客
06-19 727
在调试的时候总是希望输出一些想要知道的变量的信息，但是在调试完成之后这些变量信息就没有必要再输出了，不然会使命令行输出大量的信息，把想看的信息都冲掉了。 这种情况下keyiyon
ROS2--在单进程中加入多个节点
沉潜
03-31 1630
前言 阅读本章之前，确保已经了解ROS2中构件(Component)的概念，如果不了解，欢迎移步ROS2 Composition 一个小问题自测：构件与节点之间的区别？在容器进程中运行的单元是构件还是节点？ 执行demo 本文通过执行几个demo，来直观展示composition的常见使用方式。 run-time 动态加载 foxy源码demos中的composition已经实现了一些构件，不妨...
ROS2中使用Gtes示例
m0_60028455的博客
11-12 1039
阿里云官方镜像站：ROS2源阿里巴巴开源镜像站-OPSX镜像站-阿里云开发者社区 一、准备工作 创建工作空间，即编写代码的位置mkdir -p dev_ws/src 进入 dev_ws/src 路径下： 先创建依赖包 tutorial_interfaces： ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces 进入 dev_ws/src/tutorial_interfaces ，然后创建msg和srv目录存放.msg文件和.
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

breaksoftware

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值