飞控的安全性设计

针对安全性设计，就必须先考虑故障情况。一般来讲，飞控故障有以下几个方面：

1、通讯故障

飞行器与地面端（遥控器或地面站等设备）需要进行实时通信，如果通信发生故障，后果很严重，因此飞控软件需要考虑这个因素。通讯故障主要是：

a)遥控器信号丢失

遥控信号丢失，自然飞手就不能有效控制飞行器了，非常危险，笔者曾经遇到过遥控器没电，导致飞行器失控炸机。补充一点，起飞前遥控器未校准的情况。由于遥控器为校准，所以飞控软件里关于遥控器操作的行程是有问题的，后果就是实际飞行反应与你的操作不一致，进而发生飞行事故。

b)地面站信号丢失

一般来讲，这个问题主要存在于飞控全自主作业的时候，与数传设备有很大关系，没有地面站的指令，飞行器也是处于未知状态。

2、传感器故障

飞控上载有很多传感器，如果传感器发生故障，会直接影响飞行稳定。关于传感器，也需要根据飞行模式来看，彼此之间是有一个对应的层级关系的。

由上面的表格可以看出，比如在定点模式，出现GPS或者地磁故障的时候，可以切到低层级的模式，比如定高、自稳模式等等，来保障飞行安全。当然，如果是陀螺仪数据出现故障的情况，基本没戏，炸鸡吧！

注：有关飞行模式的叫法，各个飞控的叫法都不一样，比如PX4固件，手动模式其实是自稳模式，所以需要自己进行甄别一下。

另外，地磁计数据受外界（磁场、金属等）影响，很容易出现故障，不过正如上面所说，切换飞行模式即可解决。但诸如电力巡检应用，对这个要有考虑，工业级