27、FPGA上P系统的实现与应用

FPGA上P系统的实现与应用

1. P系统在FPGA上的实现

1.1 硬件设计与规则转换

从硬件设计角度看,采用硬件寄存器数组来表示系统的当前配置(可以是细胞网络或扁平化的P系统)。使用了8位、16位和32位等不同大小的寄存器。规则并非直接表示,而是实现了适用规则集数量的算法、规则集的选择算法,以及与上一步配置差异的构建算法。资源使用不取决于规则数量,而取决于规则之间的依赖关系,更复杂的依赖关系需要更多资源。由于算法的数学特性,模拟目标P系统的一步仅需五个时钟周期。

1.2 硬件描述文件生成

系统的硬件描述由一个Java程序生成,该程序通过文本文件输入所需的P系统描述,并输出用VHDL编写的设计文件。这些文件可用于仿真和综合,以及后续的布局布线阶段。使用了Xilinx的三款目标开发板,其FPGA核心组件如下表所示:
| 开发板型号 | LUT6和FFs数量 | DSP数量 |
| — | — | — |
| Virtex - 5 FX70T | 44,800 | 128 |
| Virtex - 6 LX240T | 150,720 | 768 |
| Virtex - 7 VX485T | 303,600(LUT6),607,200(FFs) | 2,800 |

1.3 测试结果

测试了具有10 - 200条不同依赖规则的多种示例。时钟速度约为130 MHz,查找表(LUTs)的资源使用率高达40%,由于使用了大量乘法和除法运算,数字信号处理器(DSP)的使用率高达99%。

1.4 不同实现方法的优缺点

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码仿真模型,动手实践飞行器建模控制流程,重点关注动力学方程的实现控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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