6、分布式系统中的远程方法调用与部分故障处理

分布式系统中的远程方法调用与部分故障处理

1. 远程方法调用基础

在构建分布式应用时,我们可以使用与传输层协议 TCP 和 UDP 直接交互的底层 API。其中,标准化的套接字库是最常见的方法。不过,套接字复杂且容易出错,虽然它能在两个节点之间创建双向管道用于发送数据流,但实际上有更好的构建分布式通信的方法。

1.1 套接字概述

套接字是客户端和服务器之间双向网络连接的一个端点,由节点的 IP 地址和端口组合标识。每个 IP 地址可支持 65,535 个 TCP 端口和 65,535 个 UDP 端口。在服务器上,每个 { , <端口>} 组合可与一个应用程序关联,形成一个唯一的端点,传输层利用该端点将数据传递到目标服务器。

套接字连接由客户端和服务器的 IP 地址及端口的唯一组合标识,即 <客户端 IP 地址, 客户端端口, 服务器 IP 地址, 服务器端口>。连接创建后,客户端以流的形式向服务器发送数据,服务器返回结果。套接字库支持 TCP 和 UDP 协议,分别使用 SOCK_STREAM 和 SOCK_DGRAM 选项。

虽然可以直接使用套接字 API 编写分布式应用,但它是一个底层且难以使用的 API,除非有编写系统级代码的实际需求,否则应尽量避免。

以移动银行应用为例,客户端可能使用套接字请求用户支票账户的余额。客户端可以通过连接向服务器发送如下消息负载:

{"balance", "000169990"}

在这个消息中,“balance” 表示要服务器执行的操作,“0

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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