ubuntu22.04+ros2，使用轮趣n100惯导

主要步骤参考轮趣公众号提供的手册，有些操作模糊不清的我会具体写。
第一步：固定串口号
在提供的软件工具中，先安装对应的驱动，再利用对应软件固定串口号（官方文档写的还行）

第二步：配制工作空间（这里我觉得官方文档写的很烂，也可能是我的个人理解很烂）
1.先创建一个工作空间

mkdir -p ~/wheeltec_ws/src

2.利用第三方工具（我用的nomachine）将官方提供的ROS_SDK包里面的serial_ros2和fdilink_ahrs_ROS2放进src中，可以先解压再放置也可以在src里解压。
3.将工作路径切换到wheeltec_ws，先

colcon build --packages-select serial

4.

source install/setup.bash

5.再

colcon build --packages-select fdilink_ahrs

6.再

source install/setup.bash

这样就完成了工作空间的配置

在这里会出现一个尴尬的问题：官方包的fdilink_ahrs_ROS2没有package.xml文件。。。我也是问了淘宝技术客服才知道，它给我重新发了一个包我才装上。轮趣的客服回复的还挺快。

第三步：使用惯导（均在工作空间路径下）
终端1：启动惯导模块
ros2 launch fdlink_ahrs ahrs_driver.launch.py
终端2：调用tf
ros2 launch fdlink_ahrs imu_tf.launch.py
终端3：可视化
rviz2
在rviz页面，Global options的fixed frame选择imu，add里选择Tf，即可完成可视化