bihailvlin的博客

了解四元数之前，需要知道向量、旋转矩阵和复数这些数学知识。本篇的重点内容是四元数的旋转和四元数的插值运算。 复数 共轭复数 复数的模 四元数 负四元数 单位四元数 四元数的模 四元数的共轭和逆 四元数的乘法（叉乘） 四元素叉乘的模 四元数与旋转 四元数的差 四元数点乘 四元数的对数 四元数的指数 四元数和标量相乘 四元数求幂 四元数插值（Slerp） ...

概述： 矩阵（Matrix）在计算机几何中主要用来转换坐标系，通过定义一种运算规则将一个坐标系中的向量转换到另一个坐标系中。常见于对模型的旋转，平移，缩放等等操作。 矩阵的维度： 方阵： 矩阵的转置： 标量和矩阵的乘法： 矩阵和矩阵的乘法 矩阵乘法定义 矩阵乘法运算规则 向量和矩阵的乘法 矩阵的几何解析： 单位向量乘以矩阵： ...