benchuspx的博客

可能需要运行在gazebo上，和无人机的接口也是个问题，可以参考PX4和Ardupilot中关于airsim仿真的描述。简单的质点（也可以加上动力学姿态），用urdf模型在rviz中显示无人机和飞行轨迹、地图等。由于每架飞机真的在运行PX4飞控固件仿真，因此比较占用cpu，一般一台电脑顶多仿真10架（这也是PX4 SITL支持的上限）。支持gazebo、flightgear、jMAVSim、AirSim等仿真软件。利用gazebo仿真，提供gazebo中的简单四旋翼模型。采用虚幻引擎，戴博士搭建的？

gazebo_ros_control目前只支持老版的urdf模型，官方教程：http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_controlsdf模型怎么办呢？回答：https://answers.ros.org/question/223196/using-gazebo_ros_control-with-sdf-instead-of-urdf/原文：​其中sdf转换urdf的代码可以用https://github.com/andreasBihlmai

gazebo的模型是用xml格式的文本文件来描述的。具体有三种形式：.urdf, .xacro, .sdfurdfurdf是老的gazebo模型格式，本身有一些缺陷，也缺一些功能。但是网上很多gazebo模型都是这个格式的。urdf官方文档：http://wiki.ros.org/urdf/XMLhttp://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_urdf&cat=connect_ros#Linkshttp://wiki.ros.org/urdf/T

想要一个阿克曼转向结构车的gazebo模型，要求能够用ros话题控制前进速度和前进转角。令人惊讶的是，网上基本没有这种模型。racecar模型首先古月居提供了一个racecar的模型，可以控制速度和前轮转角。这个模型也是七八年前外国某人做的，模型非常简陋。网址：https://gitee.com/guyuehome/guyueclass/tree/main/simulation&control/ackerman_simulation这个用的是gazebo_ros_contro

1、启动多个iris四旋翼模型PX4源码里有iris.sdf等四旋翼模型文件，但是如果要启动多个iris模型和mavlink流，则需要用到PX4源码launch文件夹里的single_vehicle_spawn.launch或者single_vehicle_spawn_sdf.launch去读这两个launch文件就会发现它们启动多个sdf四旋翼模型的思路不同。前者是用px4源码中的python脚本去修改jinja的mavlink端口号等，这个我没仔细研究；后者single_vehicle_spaw

在试图运行multi_uav_mavros_sitl_sdf.launch时报错：while processing /home/sp/src/Firmware/launch/single_vehicle_spawn_sdf.launch:Invalid <param> tag: Cannot load command parameter [model_description]: no such command [xmlstarlet ed -d '//plugin[@name="mavl

让我们先看一个gazebo模型的sdf文件iris_depth_camera_down.sdf<sdf version='1.5'> <model name='iris_depth_camera_down'> <include> <uri>model://iris</uri> </include> <include> <uri>model://depth

http://sdformat.org/spec?ver=1.8&elem=world

xacro是urdf模型文件的升级版。如果想要在gazebo中用ros的spawn-model以<group ns="$arg(namespace)">同时打开多个这个xacro模型，要注意xacro文件中不要设置绝对的命名空间！ <gazebo> <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so"> <legacyModeNS>true</l

Prometheus是阿木实验室提供的开源无人机开发项目，可以实现避障、激光雷达、自主降落等多种功能的gazebo仿真和配合P200无人机的真机实验。github上有完整的工程和Wiki讲解，链接：https://github.com/amov-lab/PrometheusPrometheus本质是个ROS package，它和上文“新手入门”中提到的px4_command项目是一个类型，但是含有的功能包更多，下载和安装方式也不大一样。上次下载px4_command项目以及配置px4、ros环境，我

我手上的阿木实验室的P200无人机配置TX2板载计算机（预装好ubuntu16.04系统和ROS、mvros等，amov_ws文件夹下载有px4_command开源项目代码、没有安装PX4编译环境、没有安装nomachine软件）Pixhawk4飞控（应该是预先刷好了阿木的Firmware V110中的v5版本的固件）单目USB摄像头一个、激光定高模块一个、wifi数传一个、遥控器。目前没有激光雷达和双目摄像头。现阶段目标：实现二维码引导着陆主要参考资料：新手入门：https:.