benchuspx的博客

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但是每段多项式中间的采样点处的避碰约束就不能用微分同胚变换，是因为他们关于优化变量(q,T)——也就是中间点位置和时间——是很复杂的变换，没办法写出简单的同胚变换。高飞组的gcopter，egoswarm等的连续时间不等式约束（速度限制、避障等）都是采用的这种罚函数方法来转化为无约束优化，从而用L-BFGS这种无约束优化器求解。目标函数中加入-1/x或者-ln(-G(x))，惩罚接近0的约束，从而转化为无约束优化问题求解。简单的不等式约束如T>=0，可以换一个优化变量。，这里c(x)是等式约束。

teb_local_planner:https://www.leiphone.com/news/201612/0TCtaBOIcFOIBN69.html论文《基于改进 TEB 算法的阿克曼机器人运动规划系统》MPC自动驾驶轨迹跟踪：论文《全自动泊车系统的车位智能识别与泊车路径跟踪控制》4.3章https://mp.weixin.qq.com/s/HM2rlLUPbNbJ1R8xPGgi3Q差动论编队跟踪控制器：论文 shiyu zhao《Bearing-Only Fo..