sdf模型插入gazebo_ros_control插件

gazebo_ros_control目前只支持老版的urdf模型，官方教程：http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_control

sdf模型怎么办呢？回答：

https://answers.ros.org/question/223196/using-gazebo_ros_control-with-sdf-instead-of-urdf/

原文：

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其中sdf转换urdf的代码可以用https://github.com/andreasBihlmaier/pysdf这个工具，但也不是万能的，需要自己手动调整。使用说明：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44740368/article/details/88878685

除了上面回答里的例子，也可以参考我改装的一个rover阿克曼车模型的sdf文件和urdf文件：https://blog.youkuaiyun.com/benchuspx/article/details/117778279