benchuspx的博客

image_transport republish （已经是的可省略） +republish image话题（仅rqt查看可省略）h264解码 （此处应有ROS image话题）+h264编码（gstreamer） +image_transport解码 +h264编码（gstreamer） +rtsp+h264已编码。接收theora话题 +无线网络，低带宽场景。传输theora话题。

theora是一个开源的编码解码库，相较于H264性能差一些，也不支持硬件加速，默认是cpu软件编码解码。theora相较于jpeg和png，考虑了帧之间的联系，因此。png是无损压缩，压缩时间更长，一般视频流用jpeg压缩，图片或者深度图可以用png压缩。读取这些话题，除了image_raw可以直接用ros subscriber订阅，其余。如果不使用动态调整工具，可以直接通过 ROS 参数服务器修改相关参数。图像处理和分析，例如使用 OpenCV 处理图像。，我理解每帧只传输了帧之间的差异。

同一个位置的两种高度值一般可以相差几十米，只是因为当地平均海平面是和地形有关的，凹凸不平没有规律。而ellipsoid height采用的基准是地球标准椭球模型，它的高度值和地形没有关系，只和到地心的距离有关。下文的mavros指ros1 noetic版本的，ros2版本的我还没研究。

在ros工作空间里有packageA和packageB两个包，其中第二个包依赖第一个包。

nodelet的好处：进程内的ROS话题发布和接收可以省去序列化和反序列化、socket通信的过程，而是通过shared_ptr共享内存实现，对于数据量大的话题也许可以降低延迟减少丢包。但前提是publisher必须用shared_ptr的方法发布话题，比如：

python版本的ROS1节点会给每个subscriber，每个timer新建一个线程。c++版本的ROS1节点要复杂得多。roscpp建立了一个global callback queue回调队列，所有的subscriber和timer都将自己的回调add到这个callback queue上.

如果想用自己的so动态链接库，一种方法时在target_link_libraries时把这个so库的路径加上。当然如果这个so库本身也是ROS包导出的，那么可以导出到catkin_libraries，这样。

publisher中的10就是queue_size，大小并不太重要，一般设置为超过1就行。subscriber中的queue_size大小很重要，需要最新消息的时候queue_size要设置成1，不能遗漏消息时queue_size要设置大一些。

机载计算机通过WIFI和vrpn_ros_client获取动捕系统（vicon或者nokov）的无人机定位数据（x，y，z+四元数），然后通过 /mavros/vision_pose/pose 的ROS话题发送给APM飞控。/mavros/local_position/pose 中的四元数可能和 /mavros/vision_pose/pose 中的四元数并不相同，比如可能转了180°。机头朝向动捕坐标系y轴正向时，mission planner上显示偏航角是0°或者360°，方向是正北。

最近写了一个无线网络环境下（比如WIFI）多机ROS通信的项目swarm_ros_bridge

crazyswarm下载和编译问题整理

先介绍一般px4飞控的xyz坐标指点飞行：利用mavros的 /mavros/setpoint_raw/local 话题可以发送东北天（ENU）坐标给px4飞控进行指点飞行。ENU坐标原点在起飞点，东向为x坐标，北向为y坐标，天向为z坐标。z坐标高度对应/mavros/local_position/local 中的z坐标，根据px4设置的不同可能是气压计、高度传感器或者差分GPS高度。下面介绍如何进行gps坐标指点飞行：户外我们往往希望给定一个gps坐标让四旋翼飞过去，而不是给定一个相对于起..

gazebo_ros_control目前只支持老版的urdf模型，官方教程：http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_controlsdf模型怎么办呢？回答：https://answers.ros.org/question/223196/using-gazebo_ros_control-with-sdf-instead-of-urdf/原文：​其中sdf转换urdf的代码可以用https://github.com/andreasBihlmai

gazebo的模型是用xml格式的文本文件来描述的。具体有三种形式：.urdf, .xacro, .sdfurdfurdf是老的gazebo模型格式，本身有一些缺陷，也缺一些功能。但是网上很多gazebo模型都是这个格式的。urdf官方文档：http://wiki.ros.org/urdf/XMLhttp://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_urdf&cat=connect_ros#Linkshttp://wiki.ros.org/urdf/T

想要一个阿克曼转向结构车的gazebo模型，要求能够用ros话题控制前进速度和前进转角。令人惊讶的是，网上基本没有这种模型。racecar模型首先古月居提供了一个racecar的模型，可以控制速度和前轮转角。这个模型也是七八年前外国某人做的，模型非常简陋。网址：https://gitee.com/guyuehome/guyueclass/tree/main/simulation&control/ackerman_simulation这个用的是gazebo_ros_contro

在试图运行multi_uav_mavros_sitl_sdf.launch时报错：while processing /home/sp/src/Firmware/launch/single_vehicle_spawn_sdf.launch:Invalid <param> tag: Cannot load command parameter [model_description]: no such command [xmlstarlet ed -d '//plugin[@name="mavl

让我们先看一个gazebo模型的sdf文件iris_depth_camera_down.sdf<sdf version='1.5'> <model name='iris_depth_camera_down'> <include> <uri>model://iris</uri> </include> <include> <uri>model://depth

ros里安装plotjuggler用：sudo apt install ros-melodic-plotjuggler-ros不要用：sudo apt install ros-melodic-plotjuggler这样，plotjuggler才会显示出ros topic subscriber！！！

http://sdformat.org/spec?ver=1.8&elem=world

xacro是urdf模型文件的升级版。如果想要在gazebo中用ros的spawn-model以<group ns="$arg(namespace)">同时打开多个这个xacro模型，要注意xacro文件中不要设置绝对的命名空间！ <gazebo> <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so"> <legacyModeNS>true</l

px4 offboard模式下可以接收上位机发送来的setpoint值，可以利用ROS包mavros来发送这些setpoint（期望值）。ps: 如果只是要用上位机发送消息来切换px4模式、解锁等，不需要切换到offboard模式，因为上位机也是利用mavlink给px4发送这些指令，和地面站发送指令是一样的。本文暂时只讨论mavros中的/mavros/setpoint_raw/local话题，这个话题可以同时发送位置、速度、“加速度”指令，如果要发送姿态角和油门指令还是要用/mavros/set

网上找的资料都很碎，最好的资料是官方github文档：https://github.com/catkin/catkin_toolshttps://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/quick_start.html#initializing-a-new-workspace里面详细介绍了catkin家族各种工具的使用方法和区别，自行阅读吧。简单来说，如果ros的工作空间 (workspace) 中只有一个ros包（ros package)，那么catki

本文写于2021年1月21日，以后mavros的坐标系方向可能还会变动。mavros的坐标系真的比较乱，而且和px4所常用的坐标系不同。px4使用的坐标系为NED（北东地）坐标系或者FRD（前右下）坐标系。然而mavros中常使用的是ENU（东北天）坐标系或者body系（下面细讲），mavros会自动将输入的ENU坐标值或者body系坐标值转换到NED坐标系中，再通过mavlink发送给飞控。mavros的话题中常见的坐标系有global系、local系、body系global系好理解，是g

我的树莓派安装了ubuntu-server18.04，由于不是树莓派官方系统raspian，因此不自带raspi-config启动摄像头需要用到官方的raspi-config配置程序，进入官网地址，下载最新的deb程序wget http://archive.raspberrypi.org/debian/pool/main/r/raspi-config/raspi-config_20200817_all.deb然后进入文件夹安装：dpkg -i raspi-config_xxxxx.

ubuntu官方已经支持树莓派了，官方镜像如下https://ubuntu.com/download/raspberry-pi这是一个为树莓派准备的arm架构的ubuntu，而且是server版的（服务器版，没有桌面）可惜官网只能下载到最新的20版ubuntu，网上大量教程给出的18版ubuntu链接已经失效。20版目前有很多bug，而且对应的ros noetic版本用起来也是缺胳膊少腿，因此我还是找到了ubuntu18对应的树莓派版本，直接奉上链接：http://cdimage.u

usb-cam是一个用来打开摄像头并输出图像话题的ros package，可以自己建立工作空间git clone项目自己编译，也可以直接用sudo apt install ros-melodic-usb-cam安装，这时这个ros包安装在/opt/ros的ros默认路径下，不需要再添加环境路径。我遇到的问题是roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 相机的灯只是闪了一下，然后报错，没法显示图像这多半是因为usb_cam-test.launch文件的参数设