10、利用手势远程操作机器人

利用手势远程操作机器人

在机器人控制领域，利用手势进行远程操作是一种既有趣又实用的技术。本文将详细介绍如何使用 MPU - 9250 惯性测量单元（IMU）结合 Arduino 和 ROS（机器人操作系统）实现手势远程操作机器人，同时还会介绍如何在 Rviz 中可视化 IMU 数据、将 IMU 数据转换为 Twist 消息以及如何使用 Android 手机进行远程操作。

1. MPU - 9250 与 Arduino 和 ROS 的连接

项目的第一步是将 IMU 与 Arduino 连接，获取旋转值并将这些值发送到 ROS。我们要创建一个 Arduino - ROS 节点，该节点接收 IMU 值，并将偏航（yaw）、俯仰（pitch）和翻滚（roll）以及与 IMU 运动对应的变换（TF）作为 ROS 主题发布。

MPU - 9250 与 Arduino 的连接使用 I2C 协议，具体连接如下表所示：
| Arduino 引脚 | MPU - 9250 引脚 |
| ---- | ---- |
| 5V | VCC |
| GND | GND |
| SCL (21) | SCL |
| SDA (20) | SDA |
| Digital PIN2 | INT |

要在 ROS 中处理 IMU 值，需要创建一个 ROS - Arduino 节点。运行代码前，需确保系统已安装 Arduino IDE，并获取 MPU - 9250 的 Arduino 库。可以使用 MPU - 9150 库，通过以下命令克隆库文件：