9、使用ROS控制嵌入式板卡及手势远程操作机器人

使用ROS控制嵌入式板卡及手势远程操作机器人

1. 使用ROS控制嵌入式板卡

在使用ROS控制嵌入式板卡时，有一系列操作步骤和注意事项。
- 启动roscore和ROS串口服务器
- 启动roscore：

$ roscore

- 启动ROS串口服务器：

$ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

启动ROS串口服务器后，会得到一个名为 /led 的话题，可使用以下命令向该话题发布值：

$ rostopic pub led std_msgs/ColorRGBA "r: 0.0 g: 0.0 b: 1.0 a: 1.0"

这里 /led 话题的类型是 std_msgs/ColorRGBA ， r 、 g 、 b 分别对应红、绿、蓝， a 表示透明度，这里暂不使用透明度值。

• 在树莓派和Odroid板上运行ROS
  树莓派和Odroid板类似于PC，可以在上