6、基于ROS的人脸检测追踪与聊天机器人构建

基于ROS的人脸检测追踪与聊天机器人构建

1. 人脸检测与追踪

1.1 创建CMakeLists.txt

在构建人脸追踪控制包时，与第一个追踪包相比，主要区别在于依赖项。此包的主要依赖是 dynamixel_controllers ，且不使用OpenCV，因此无需包含它。以下是 CMakeLists.txt 的内容：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(face_tracker_control)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  dynamixel_controllers
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)
add_message_files(
   FILES
   centroid.msg
 )
## Generate added messages and services with any dependencies
## listed here
 generate_messages(
   DEPENDENCIES
  std_msgs
 )
catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS dynamixel_controllers roscpp rospy std_msgs
)
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)