8、车辆通信技术：从CACC消息到MIMO技术的全面解析

车辆通信技术：从CACC消息到MIMO技术的全面解析

1. 合作自适应巡航控制（CACC）消息概述

自动化车辆技术已在乘用车和商用车领域逐步应用了至少十年。早期的定速巡航（CC）只能将车速调节到驾驶员设定的速度，无法根据前方交通状况调整跟车距离。自适应巡航控制（ACC）在此基础上引入了前向远程传感器检测，能同时控制车速和相对距离，但仍无法保证多辆车短距离跟车时的队列稳定性。而合作自适应巡航控制（CACC）则是在ACC的基础上，借助车对车（V2V）专用短程通信（DSRC）获取额外信息，从而能在整体交通速度波动时保持队列稳定，显著提高安全性。

现有的基本安全消息（BSM）第一部分虽可支持合作碰撞预警，但不足以满足CACC控制需求。因此，需要定义一组最少的消息集，以满足CACC和主动安全的需求。这组消息集包括用于纵向控制、横向控制（未来开发）、单个车辆在队列内的操作、多个队列间的协调操作以及故障检测和管理的数据。部分消息已包含在BSM I和BSM II中，还有一些是为控制和协调目的新添加的。为实现通信，传输的数据会被编码为所需的数据类型，如整数，然后构建到通信数据包中，接收端再进行解析和解码。

2. CACC消息的数据类型及用途

数据类型	用途	数据大小
控制和主动安全数据	包括车载传感器、J - 1939或其他控制区域网络（CAN）总线的数据以及控制命令，直接影响队列中车辆的交互。这组数据是为了保持乘用车、巴士和卡车队列的实际稳