11、双臂机器人水果采摘与Wendland函数插值算法研究

双臂机器人水果采摘与Wendland函数插值算法研究

1. 双臂机器人水果采摘策略

在商业果园中使用双臂机器人进行水果采摘是一个具有挑战性的问题。研究人员开发了一种基于视觉预测控制（VPC）的策略，旨在使机器人的末端执行器能够到达靠近相应水果的期望姿态，同时考虑环境动态、视觉操作和共享工作空间等约束条件。

• 策略优势 ：该策略能够利用反应式控制器的优势，在高度动态且需要考虑多种约束的环境中执行复杂任务。
• 验证实验 ：为了验证该方法的有效性，进行了一系列模拟实验。首先评估了不同的预测模型，以选择最适合伺服控制的模型。然后，使用PR2模型作为双臂机器人，在不同场景下测试了VPC策略。实验结果表明，该策略在共享工作空间中能够安全有效地执行各种定位任务。

2. 未来研究方向

未来的研究主要集中在两个方面：
- 移动基座与运动协调 ：目前的研究仅考虑了固定的双臂系统，未来需要将其安装在移动基座上，并协调整个机器人系统的运动。这需要将所提出的控制策略与之前关于果园自主导航的研究相结合。
- 实际系统实验测试 ：进行实际机器人系统的实验测试是另一个重要的研究方向。为了实现这一目标，需要加快处理时间。在选择预测模型时，不仅要考虑其准确性，还要考虑计算时间。设计专门适用于图形处理单元（GPU）的新模型可能是一个不错的选择。

3. 多项式表示

在研究Wendland函数的过程中，首先需要讨论多项式在软件中的表示方法