【从零开始的两轮自平衡车程序设计】02——CUBEMX底层配置

1.程序框架
（1）STM32最小系统：时钟树配置，SWD配置

（2）I2C，串口配置，用于采集MPU6050数据以及把数据发出来。这里I2C采用硬件的方式，用软件的方法移植程序挺麻烦的。

我这里多用了几个串口，都是使用DMA进行收发，避免占用时间。
（3）定时器。用于生成PWM输出力矩以及进行编码器采集，获取轮胎转动角度。

输出PWM的定时器周期设置是100us。

定时器3和定时器4设置一样，分别对应左右轮的编码器，原理是对于A,B相信号的上升沿计数。

（4）配置外部中断引脚，要对应MPU6050的中断输出引脚
（5）电压检测

使用DMA进行母线电压的检测（通过电阻分压后接到片内AD，采用DMA进行循环读取），母线电压可以不使用，只是用来判断电池有没有电。

除此之外，还有屏幕、蓝牙、超声波模块是有接口的，但是都没有使用，因为我主要是打算学习控制理论方面，这些都不是必要的，用蓝牙调参，我尝试了下，蓝牙速率太慢了，最后还是用串口转USB，数据很快。

到此，硬件基础配置已经完成。