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RSS订阅原创 【从零开始的两轮自平衡车程序设计】04——控制算法之PID
姿态环只有PD，控制律中其实使用PD是最好的，因为不会导致系统升阶，但是D通常会有问题，因为如果通过俯仰角做差分，会把噪声放大，加滤波又带来延时，好在我们有陀螺仪。线性化后的状态方程可以这么写，如果不看转向环，即最后两个变量，那么这个状态方程的控制率设计为全状态反馈，通过配置好系数K，使得A-BKI的行列式全为负实数根，那么就收敛，这其实就是LQR是基础。除此之外，有个反直觉的事，速度环是正反馈，而不是负反馈，这也是由于单输入多输出系统的影响，速度的方程中，通过姿态产生抑制项，从而保证稳定。
2025-07-05 14:10:44
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原创 【从零开始的两轮自平衡车程序设计】03——KEIL程序编写
c.卡尔曼滤波：这是从互补滤波的进一步，两个信息来源要组合，到底该多少系数合适，卡尔曼就是解决了这个问题，按照信息的方差的反比来设计比例，方差小的系数大，但是方差的多少是要由你来设定的，Q和R矩阵的大小。b.互补滤波：在a的基础上加上对陀螺数据的应用，俯仰角的变化速率是Gx，那么k时刻的俯仰角可以认为是k-1时刻的俯仰角加上Gx*T，但是陀螺也有缺陷，它的数据长期会漂移，就是它数据有零偏，这个零偏是随机游走的，而且积分后，这个零偏不像白噪声可以变成0，它会一直增大，所以不能完全使用陀螺数据。
2025-07-05 13:19:30
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原创 【从零开始的两轮自平衡车程序设计】01
如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。如图的两轮小车，由硬件、软件、算法构成，硬件很多开源的，自己画也行，我是买的淘宝的，这样只需要写程序就行。无图无真相，第一步先传源码，后续再展开具体怎么实现，ch1就到这。6.直立环、速度环、转向环。8.PID/LQR/其他。1.STM32基础架构。5.MPU6050配置。9.TIM编码器功能。
2025-06-13 07:41:39
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原创 关于温度滤波
采用18B20进行温度采样，最小分辨率1/16℃，然后计算温变速率用以进行数据补偿。 尝试了以下三种方法：温度取一分钟均值后，计算温变速率；利用TD计算;先差分求速率，然后低通滤波 结论:对速率进行低通滤波效果最好，代码最简单。 分析:真的很遗憾，第一次感受到了理论和工程实际的差距，TD的滤波效果是有限的，特别是输入的误差方差太大的时候，不如一个大的低通滤波来的平滑。其次，微分后应该滤波，因为微分导致高频信号赋值增大。
2023-03-03 17:16:30
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原创 stm32cubeMX+HAL库+串口DMA+iap跳转+DCache
1.串口dma中断接收hal_uart_receive_it只能接收一次，要把他放在中断函数里才能连续接收，且while前要使用一次。dma的fifo能减少进入dma中断的时间，但是并不大。DCache会与dma冲突，导致数据在缓存里，dma读不到数，这是数据一致性的问题，可以解决，但是麻烦2.iap跳转通过串口接受到数据，数据写入内部flash，再执行跳转函数。注意bootloader程序的dma只能normal模式，否则跳转后卡死在dma中断程序里。通过右键文件属性可以看到生成的bin文件字
2021-10-26 11:10:16
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原创 stm32cube,hal库来实现PS2手柄数据发送
stm32cube,hal库来实现PS2手柄数据发送很久前买了个PS2的手柄，如下，之前以前不会使用cube来配置工程，导致写程序很麻烦，对我这样的新手很不友好，看卖家提供的程序也很麻烦，拉高拉低的。现在接触了cube，决定用cube库来实现下，这样添加或者更改配置也方便。1.cube配置我使用的是STM32F103C8芯片，需要配置SPI,引脚随意，默认或者自己改都行，spi配置如下8位数据，LSB低位在前，分频依据时钟定，主要是波特率250k bits/s,时钟极性高，就是说平时是高，时钟相
2021-01-24 10:28:11
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空空如也
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