autolabor的博客

不久前，我们发布了一个多点SLAM的功能包，今天给大家介绍这个功能包的开发思路。开发背景：在使用 ROS Navigation & RViz 进行 2D Nav Goal 导航的时候，我们会遇到这些情况：给定导航的目标点只能设置一个，当有多点任务时需要等待一个个任务结束后，再次手动给目标无法暂停或取消任务任务不可循环开发目的：完成多目标点导航，可以对导航环节进行操控，如可循环、取消、重置任务等。开发思路：2D Nav Goal 的单点导航是如何实现的？我们可以知道导航目标

为SLAM 建图导航提供可发布多个目标点任务的导航方式

本文介绍了Autolabor Pro1 导航机器人平台的激光SLAM建图导航的实现原理。Autolabor Pro1 导航机器人平台是什么？平台由 Autolabor Pro1 底盘 与 Autolabor Pro1 导航套件组成，目前已实现了室内外自动导航、自动循迹、智能避障等功能。SLAM建图导航SLAM，全称是Simultaneous Localization and Mappi...

本文介绍如何在ROS中使用urdf创建机器人3D模型。机器人的3D模型在ROS中是通过URDF文件实现，URDF（Unified Robot Description Format）就是描述机器人硬件尺寸布局的模型语言。它是同ROS通信的渠道，通过机器人的物理尺寸来配置机器人模型，ROS就可以有效的进行自主导航（Navagation）和碰撞检测(collision detect)了。

Autolabor Pro1可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，下位机模式下用户可以选择使用串口调试助手直接向下位机发送指令或使用ROS驱动包与下位机（AP1）通信发送接收指令。本文以Windows串口调试工具为例，介绍Autolabor Pro1 串口指令发送方法，同时可作为串口检测方法。

我们购买了机器人底盘Autolabor Pro1后，都会在其上加些传感器实现一些应用，无论使用什么传感器，都需要面对不同坐标系的转换关系问题，即我们常说的TF坐标变换。

里程计标定里程计标定也叫里程计校准，即在当前运行环境下重新计算运动模型，得到里程计的运动模型参数，此教程只适用于使用ROS控制AP1机器人的用户。Autolabor Pro1 出厂时已做过标定了，在一般运行环境下（地毯、水泥、普通瓷砖等平坦路面）不用重新做标定，但如果您的运行环境是非一般环境，机器人可能就需要重新做标定，比如【经过打磨过的】并且还有【镜面效果】的水泥路面，或摩擦力较大路面，如果...