路径规划之A*算法

路径规划是非常常见的一类问题，例如移动机器人从A点移动到B点，游戏中的人物从A点移动到B点，以及自动驾驶中，汽车从A点到B点。这类问题中，都有两个关键问题需要解决：

一是找到最短路径
二是避开障碍物

解决这类问题，不得不提的一个经典的算法就是A*算法。

我们尽量以浅显易懂的语言讲解清楚A*算法的原理及实现过程。

首先，A*算法是什么？

A*算法是一种基于采样搜索的粗略路径规划算法，由stanford研究院的Peter Hart，Nils Nilsson以及Bertram Raphael发表于1968年。

A*算法的提出是想要解决移动机器人路径规划问题，也就是要在地图上找到一条从起点到终点的最短路径。

其次，如何搜索？

那么A*算法是如何去找到一条既短又无障的路径的呢?

图1

简化搜索区域

这张图是不是很难很快的给出答案。那么可以先将问题简化一下：先将图网格化，如图2所示

图2

可以这么理解，网格化就是将连续的问题离散化，离散的数据更便于计算机处理，同时也便于理解。

如图2所示，我们将要