45、RoboCup相关领域的技术进展与未来挑战

RoboCup相关领域的技术进展与未来挑战

一、RoboCup物流联赛裁判盒与场景发展

1. 裁判盒实现

   • 硬件交互 ：裁判盒需要与可编程逻辑控制器（PLC）通信，PLC用于设置灯光信号并读取冰球上的RFID传感器。
   • 软件架构 ：由LLSF技术委员会成员实现，基础设施用C++编写，游戏控制器核心用CLIPS实现，内部部分使用Boost库，如异步I/O和信号传播。基础程序为CLIPS核心创建环境，核心是基于知识的系统，工作内存中的事实用于跟踪游戏状态和核心内通信，规则在特定条件和事件触发，如接收消息或机器生产周期完成，还会周期性（当前为25Hz）断言时间事实以实现基于时间的触发。
   • 用户界面 ：目前有两个界面来表示游戏状态和接受命令。一个是使用ncurses库的文本外壳，供人类裁判快速操作，显示重要信息并接受命令；另一个是使用Gtkmm库实现的图形用户界面（GUI），具有比赛场地的可视化显示，2013年将专注于向观众展示和解释游戏。
   • 通信方式 ：有两种通信方式，使用TCP的客户端 - 服务器流连接和使用UDP的点对点广播通信，未来可能改为多播。流连接用于连接裁判盒工具，如外壳或GUI；广播通信用于与机器人通信。两种协议都使用Google协议缓冲区（protobuf）进行消息规范和序列化，小的帧协议允许在同一连接上传输不同类型的消息。裁判盒已作为开源软件发布，可从http://www.robocup-