41、RoSHA：机器人自愈架构解析

RoSHA：机器人自愈架构解析

1. 系统模型

在多机器人系统中，我们使用单一模型来表示积累的知识，该模型描述了多机器人系统的当前配置，同时也包含了自愈附加组件的配置信息，例如特定机器人监控的配置细节。

我们依据组件之间的信息流来定义系统的表示方式，将数据流图（图形表示）转换为树结构，以表达组件的顺序和并行配置。模型的顶层元素是团队节点，代表整个多机器人系统；第二层是机器人节点，包含了与整个机器人系统相关的所有配置信息；再下一层是机器人的基本技能，如移动、检测物体、定位或规划等能力。技能集又分为能力、认知和辅助三类：
- 能力 ：用于传感器和执行器技能。
- 认知 ：用于自主系统的规划和决策等认知技能。
- 辅助 ：用于纯支持性技能，如图形用户控制界面。

每个技能由功能和通道组成，以表示处理流程。功能与机器人系统的组件相关，通道代表它们之间的通信链接。处理链以接口元素结束，标志着软件领域层的结束和硬件层的开始。目前尚未对硬件层的信息流进行建模，这将是未来的工作内容。

以下是系统模型的层次结构示例：
| 层次 | 元素 | 描述 |
| ---- | ---- | ---- |
| 顶层 | 团队节点 | 代表整个多机器人系统 |
| 第二层 | 机器人节点 | 包含机器人系统的配置信息 |
| 第三层 | 基本技能 | 如移动、检测等能力，分为能力、认知和辅助三类 |
| 底层 | 功能和通道 | 表示处理流程，以接口元素结束 |

2.