19、提升机器人灵活性与交互性：RoboCup赛事经验分享

提升机器人灵活性与交互性：RoboCup赛事经验分享

在机器人竞赛领域，RoboCup@Home和RoboCup@Work赛事备受关注。这些赛事不仅是对机器人技术的考验，更是推动机器人在家庭和工业场景中应用的重要平台。本文将详细介绍在这两项赛事中的相关技术和经验。

工具感知与操作

在工具使用方面，简单的开环控制由于存在多种不精确因素而不可行。例如，机器人传感器与末端执行器之间的精确校准可能未知，工具在夹具中的姿态或被操作对象的姿态也难以精确确定。因此，采用安装在头部的RGB - D相机来感知工具和被操作对象的尖端。
- 操作流程 ：
1. 在操作过程中，机器人观察工具和被操作对象。
2. 使用高效的分割方法将对象从周围环境中分割出来。
3. 检测分割区域中对象的末端。
4. 对于从盘子或烧烤架上抓取香肠的任务，使用平面分割对香肠进行分割，并根据香肠的位置和方向调整抓取动作。

人机交互

人机交互是机器人应用中的关键环节，其包含多个方面的技术和功能。
- 人员感知 ：机器人需要了解周围人员的位置，通过结合激光扫描仪和视觉信息来持续检测和跟踪人员。同时，使用VeriLook SDK实现了面部注册和识别系统。
- 交互方式 ：
- 语音交互 ：使用Loquendo SDK进行语音交互，其语音合成支持丰富的语调，听起来自然；语音识别独立于说话者，基于预定义的语法，并为自然语言理解添加了语义标签。
- 手势和肢体