4.1 Xenomai如何初始化

最新推荐文章于 2025-04-23 17:48:22 发布

三水问海

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分类专栏： Xenomai/IPIPE源代码情景解析文章标签： linux ARM64 Xenomai IPIPE

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4.1 Xenomai如何初始化

在上一章节《3.6 第四行之__ipipe_init_proc()-优快云博客》，描述了IPIPE初始化的最后一步__ipipe_init_proc。在它之后，就是Xenomai实时内核Cobalt的初始化，藏在了do_initcalls()中。

Xenoami的初始化入口函数是xenomai_init，通过device_initcall(xenomai_init)向do_initcalls()注册回调函数。在Linux启动过程中，完整的调用堆栈如下图左侧所示。Xenomai是一个非常复杂的实时内核，这里不展开对它的分析，而是把重点放在Xenomai和IPIPE相交的部分，特别是关于中断的部分。

如上图右侧所示，xenomai_init有两部分和IPIPE的接口相关。

第一部分：调用ipipe_register_head注册head domain “Xenomai”

第361行，传入的指针struct ipipe_domain *ipd实际指向cobalt_pipeline.domain，代表了head domain。传入的name是“Xenomai”。

include/xenomai/pipeline/pipeline.h
#define xnsched_primary_domain  cobalt_pipeline.domain

include/xenomai/pipeline/machine.h
struct cobalt_pipeline {
    struct ipipe_domain domain;
    unsigned long clock_freq;
    unsigned int escalate_virq;
#ifdef CONFIG_SMP
    cpumask_t supported_cpus;
#endif
};

第362行，cobalt_pipeline.domain.name赋值为“Xenomai”.

第366行，调用init_head_stage初始化head domain。具体的过程，与《3.4.3 __ipipe_init_early之初始化root domain-优快云博客》中对root domain的初始化基本一致，不再重复描述了。值得注意的是，init_stage->__ipipe_hook_critical_ipi->hook_internal_ipi为head domain的virtual interrupt编号1031同样也设置中断处理函数__ipipe_do_critical_sync。

第368行，ipipe_head_domain原先是等于ipipe_root_domain指针的，现在指向了真正的head domain xnsched_primary_domain即cobalt_pipeline.domain。

第368行，调用add_domain_proc增加/proc/ipipe/Xenomai，用于显示head domain的中断分配情况。参考《3.6 第四行之__ipipe_init_proc()-优快云博客》。

第二部分：申请virtual interrupt 1036并注册handler

kernel/xenomai/pipeline/init.c: pipeline_init()

    virq = ipipe_alloc_virq();
    if (virq == 0)
        goto fail_escalate;

    cobalt_pipeline.escalate_virq = virq;

    ipipe_request_irq(&xnsched_primary_domain,
              cobalt_pipeline.escalate_virq,
              (ipipe_irq_handler_t)__xnsched_run_handler,
              NULL, NULL);

在pipeline_init中调用ipipe_alloc_virq()的到virq是多少？根据《3.5.2 __ipipe_init()之完成中断处理程序设置-优快云博客》的分析，root domain的virtual interrupt编号1024~1035已经分配完毕了。而且，函数ipipe_alloc_virq()并没有区分root domain和head domain，是使用同一个位图变量来分配virtual interrupt编号。因此，此时此刻在pipeline_init中调用ipipe_alloc_virq()的到virq是1036。

随后，调用ipipe_request_irq为virtual interrupt编号1036分配中断处理程序__xnsched_run_handler。

分析完上述两大部分，来看一下# cat /proc/ipipe/Xenomai的输出，是否确实和分析一致？