7、基于共识无迹卡尔曼滤波的水下传感器网络异步定位研究

最新推荐文章于 2025-09-17 15:48:21 发布

arduino9maker

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分类专栏：水下传感器网络定位探秘文章标签：共识无迹卡尔曼滤波水下传感器网络异步定位

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                     基于共识无迹卡尔曼滤波的水下传感器网络异步定位研究  
 1. 性能分析  
  预测误差的有界性  
   对于状态 $X(k)$ 的概率密度，可得 $P(k +1|k) = P(k)$。 
 对于 $\Phi_X(k +1)$，有 $\Phi_X(k + 1) = E{(\widetilde{X}(k|k -1))^TP^{-1}(k)(\widetilde{X}(k|k -1))|\widetilde{X}(k|k -1)}= E{\widetilde{X}^T(k|k -1)[I - \sum_{j=1}^{M} \alpha_j(k)K_j(k) \breve{H}_j(k)]P^{-1}(k|k -1)\times \widetilde{X}(k|k -1)|\widetilde{X}(k|k -1)}$。 
 由相关条件可得 $\Phi_X(k + 1) \leq E{V(\widetilde{X}(k|k -1))}$。设 $R(k) = \sum_{j=1}^{M} R_j(k)$，则 $\Phi_Y(k + 1) = E{[-\sum_{j=1}^{M} \alpha_j(k)K_j(k)\nu_j(k)]^TP^{-1}(k)[-\sum_{j=1}^{M} \alpha_j(k)K_j(k)\nu_j(k)]|\widetilde{X}(k|k -1)} \leq p^{-1}  {min}(k)R(k)E{\sum  {j=1}^{M}[K_j(k)]^TK_j(k)|\widetilde{X}(k|k -1)}$。 
 若条件 (a) 和 (b