5、水下传感器网络异步定位技术解析

水下传感器网络异步定位技术解析

1. 移动水下传感器网络异步定位模拟参数

在移动水下传感器网络异步定位的模拟中，使用了一系列参数，具体如下表所示：
| 参数 | 值 | 参数 | 值 |
| — | — | — | — |
| k1 | N(0.001π, 0.0001π) | k2 | N(0.01π, 0.001π) |
| k3 | N(0.02π, 0.002π) | k4 | 0.015 |
| k5 | 0.01 | ϑ | N(1, 0.1) |
| v | N(0.1, 0.01) | c | 1500 m/s |

2. 模拟结果与分析

2.1 主动传感器节点定位轨迹与误差

传感器节点会因水流影响被动移动，主动和被动传感器节点的移动与附近的自主水下航行器（AUV）密切相关。主动传感器节点的真实轨迹如图 2.4a 所示，有 18 个点需要定位。通过解决异步定位问题，得到定位轨迹也展示在图 2.4a 中。为清晰展示，定义定位误差函数 $DEVs = \sqrt{(x_s - \hat{x}_s)^2 + (y_s - \hat{y}_s)^2 + (z_s - \hat{z}_s)^2}$，其中 $(\hat{x}_s, \hat{y}_s, \hat{z}_s)$ 是计算位置，$(x_s, y_s, z_s)$ 是真实位置，假设压力传感器能准确测量深度信息，即 $z_s = \hat{z}_s$。18 个点的定位误差如图 2.4b 所示，可见主动传感器节点的定位任务能够完成。

2.2 被动传感器节点定位轨迹与误差

采用相应定位方法，被动