33、机器人技术新突破：PU泡沫沉积系统与Omni - Pi - tent机器人的创新应用

机器人技术新突破：PU泡沫沉积系统与Omni - Pi - tent机器人的创新应用

1. PU泡沫沉积系统解决机器人障碍难题

1.1 大型前方物体测试

在这次实验中，在漫游者路径上放置了一个高130毫米的障碍物，其高度是漫游者履带高度的1.3倍。漫游者检测到该物体后，执行了与第一次测试相同的第一层斜坡沉积程序。当它爬上斜坡时，再次检测到该物体。由于之前已经沉积过斜坡，漫游者会再次启动斜坡构建程序，并且这次沉积泡沫的持续时间和距离比之前更长。之后，漫游者等待第二层泡沫固化，最终成功越过了障碍物。此次测试的成功证明了构建大型多层斜坡结构是可行的，并且该系统能确保各层之间不会出现堵塞。整个实验耗时13分42秒。

1.2 裂缝测试

最后一个实验是在漫游者路径上设置了一条长160毫米的裂缝，其长度超过了漫游者300毫米履带长度的一半，裂缝深度为80毫米，宽度为400毫米。漫游者移动时，首先通过前方底盘传感器检测到一个小缝隙，然后减慢速度，以确保有足够时间判断是否能在不沉积材料的情况下越过裂缝。这通过检测前后底盘传感器之间的连续缝隙来实现。当漫游者检测到裂缝过长或过深时，就开始进行缝隙填充程序。它会根据传感器测量的裂缝深度来估算需要沉积的聚氨酯（PU）泡沫量，完成沉积后等待泡沫膨胀和固化。最终，漫游者成功填充了裂缝并越过了障碍物，整个实验耗时5分60秒（即6分钟）。

1.3 实验结果总结

实验结果总结如下表所示：
| 测试类型 | 尺寸 | 沉积体积（PU使用量） | 运行时间 |
| — | — | — | — |
| 小型前方物体 | H: 60 mm | 2000 cm³（63 cm³） | 6分42秒