15、迈向分布式机器人语义映射与长期自主的规划技术

迈向分布式机器人语义映射与长期自主的规划技术

在当今的机器人领域，分布式语义映射和多机器人长期任务规划是两个重要的研究方向。前者旨在让机器人高效地存储和检索信息，构建语义地图；后者则致力于解决多机器人在长期复杂任务中的规划与执行问题。下面我们就来详细探讨相关的技术和应用。

分布式语义映射框架MoDSeM

MoDSeM是一个用于空间感知的新型框架。初步实验表明，当前的原型能够高效地存储和检索信息。

• 性能评估
  • 地图更新速度 ：从测试结果来看，地图更新速度对于我们的目标而言足够快。考虑到测试中更新的规模以及预期的传输速率，更新速度似乎不会立即构成限制，甚至实时操作也是可行的。
  • 信息检索速度 ：检索速度也可以接受，它足以支持实时操作。检索速度仅取决于要检索的子网格的体积，这体现了其效率，并且可以提前估计检索所需的时间，这在地图访问调度时可能会提供重要的参考。
  • 内存使用 ：该系统能够有效地处理大、小更新，将地图维持在可接受的内存范围内（在测试中为150 - 200 MiB）。这表明基本功能是可行的，OpenVDB和ROS是MoDSeM合适的后端，为未来的开发提供了稳定的框架。

未来发展方向

MoDSeM的工作将在多个方面得到扩展：
1. 功能实现与测试 ：将MoDSeM的功能在实际环境中使用真实传感器进行实现