24、挪威国王哈拉尔德的英格兰征服之路

挪威国王哈拉尔德的英格兰征服之路

1. 托斯蒂格的困境与提议

托斯蒂格·戈德温森在1066年约四十岁,他高大强壮,但朋友寥寥。这一年,他失去了诺森布里亚伯爵领地,于是前往挪威国王哈拉尔德的宫廷,提议发动军事远征,先夺回诺森布里亚,再推翻其兄哈罗德,夺取整个英格兰王国。托斯蒂格称,英格兰国王哈罗德和他的军队远在南部海岸防备诺曼底公爵威廉的入侵,北方大部分地区防守空虚。

然而,哈拉尔德对此持怀疑态度。他认为自己通过侄子马格努斯对英格兰王位有合法继承权,但此前征服丹麦和瑞典失败,且刚使挪威屈服,他并不急于投入新的战争。此外,他怀疑手下士兵是否愿意跨海作战,还担心将征服成果交给盎格鲁 - 撒克逊人。而且,盎格鲁 - 撒克逊贵族以背信弃义著称,历史上有诸多背叛事例。

托斯蒂格此前曾试图寻求他人支持夺回王位,但均遭拒绝。他曾在英吉利海峡来回奔走,向诺曼底公爵威廉和佛兰德斯伯爵鲍德温五世求助,均未成功。他用鲍德温提供的六十艘船,招募海盗、雇佣兵和掠夺者骚扰英格兰海岸,但被其兄哈罗德的军队击退,在苏格兰和丹麦也未得到帮助,最终只能寄希望于挪威国王哈拉尔德。

2. 哈拉尔德的决策与准备

哈拉尔德与顾问们商议是否入侵英格兰。一些人认为征服英格兰可让他的功绩更加辉煌,另一些人则警告英格兰比丹麦更大且防御更好。尽管英格兰国王曾有的常备军“民兵团”已解散,但英格兰国王的家臣卫队威名远扬,据说一名家臣能抵两名维京人。不过,许多英格兰家臣并非盎格鲁 - 撒克逊人,而是瑞典、丹麦和挪威的前维京人,他们是雇佣兵,哪里有战斗就去哪里。

哈拉尔德还面临一些个人因素的影响。他曾以为杀死了年轻的赫明·阿斯拉克松,实则赫明被圣奥拉夫救下,并改名为莱夫。莱夫后来

基于数据驱动的 Koopman 算子的递归神经网络模型线性化,用于纳米定位系统的预测控制研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于数据驱动的Koopman算子的递归神经网络模型线性化”展开,旨在研究纳米定位系统的预测控制问题,并提供完整的Matlab代码实现。文章结合数据驱动方法与Koopman算子理论,利用递归神经网络(RNN)对非线性系统进行建模与线性化处理,从而提升纳米级定位系统的精度与动态响应性能。该方法通过提取系统隐含动态特征,构建近似线性模型,便于后续模型预测控制(MPC)的设计与优化,适用于高精度自动化控制场景。文中还展示了相关实验验证与仿真结果,证明了该方法的有效性和先进性。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab编程能力,从事精密控制、智能制造、自动化或相关领域研究的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①应用于纳米级精密定位系统(如原子力显微镜、半导体制造设备)中的高性能控制设计;②为非线性系统建模与线性化提供一种结合深度学习与现代控制理论的新思路;③帮助读者掌握Koopman算子、RNN建模与模型预测控制的综合应用。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码逐段理解算法实现流程,重点关注数据预处理、RNN结构设计、Koopman观测矩阵构建及MPC控制器集成等关键环节,并可通过更换实际系统数据进行迁移验证,深化对方法泛化能力的理解。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值