43、线性回归模型中的证据近似与参数估计

线性回归模型中的证据近似与参数估计

1. 多项式回归模型的阶数选择

在多项式回归模型中,模型的证据(evidence)对于选择合适的模型阶数 M 起着关键作用。证据反映了模型对观测数据的解释能力,同时也考虑了模型的复杂度。

通过绘制模型的对数证据与阶数 M 的关系图(如图 3.14),我们可以看到不同阶数的多项式模型的证据变化情况。
- 当 M = 0 时,模型对数据的拟合效果很差,证据值较低。
- 当采用 M = 1 的多项式时,数据拟合效果有了显著提升,证据值也大幅提高。
- 然而,当从 M = 1 提升到 M = 2 时,数据拟合的提升非常有限。这是因为生成数据的底层正弦函数是奇函数,在多项式展开中没有偶次项。实际上,从图 1.5 可以看出,从 M = 1 到 M = 2,残差数据误差仅略有减少。而且,由于更复杂的模型会受到更大的复杂度惩罚,证据值实际上从 M = 1 到 M = 2 有所下降。
- 当 M = 3 时,数据拟合有了显著的进一步改善,证据值再次增加,达到了所有多项式模型中的最高整体证据。
- 随着 M 值的进一步增加,对数据的拟合改善很小,但复杂度惩罚不断增加,导致证据值总体下降。

从图 1.5 还可以看出,泛化误差在 M = 3 到 M = 8 之间大致保持恒定,仅根据这一图很难在这些模型中做出选择。但证据值明确显示出对 M = 3 的偏好,因为它是能很好解释观测数据的最简单模型。

2. 最大化证据函数

接下来,我们考虑如何最大化证据函数 (p(t |α, β)) 关于参数 (α) 和 (β) 的值。

2.1 关于 (α) 的最大化
基于51单片机,实现对直流电机的调速、测速以及正反转控制。项目包含完整的仿真文件、源程序、原理图和PCB设计文件,适合学习和实践51单片机在电机控制方面的应用。 功能特点 调速控制:通过按键调整PWM占空比,实现电机的速度调节。 测速功能:采用霍尔传感器非接触式测速,实时显示电机转速。 正反转控制:通过按键切换电机的正转和反转状态。 LCD显示:使用LCD1602液晶显示屏,显示当前的转速和PWM占空比。 硬件组成 主控制器:STC89C51/52单片机(AT89S51/52、AT89C51/52通用)。 测速传感器:霍尔传感器,用于非接触式测速。 显示模块:LCD1602液晶显示屏,显示转速和占空比。 电机驱动:采用双H桥电路,控制电机的正反转和调速。 软件设计 编程语言:C语言。 开发环境:Keil uVision。 仿真工具:Proteus。 使用说明 液晶屏显示: 第一行显示电机转速(单位:转/分)。 第二行显示PWM占空比(0~100%)。 按键功能: 1键:加速键,短按占空比加1,长按连续加。 2键:减速键,短按占空比减1,长按连续减。 3键:反转切换键,按下后电机反转。 4键:正转切换键,按下后电机正转。 5键:开始暂停键,按一下开始,再按一下暂停。 注意事项 磁铁和霍尔元件的距离应保持在2mm左右,过近可能会在电机转动时碰到霍尔元件,过远则可能导致霍尔元件无法检测到磁铁。 资源文件 仿真文件:Proteus仿真文件,用于模拟电机控制系统的运行。 源程序:Keil uVision项目文件,包含完整的C语言源代码。 原理图:电路设计原理图,详细展示了各模块的连接方式。 PCB设计:PCB布局文件,可用于实际电路板的制作。
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点进行了系统建模控制策略的设计仿真验证。通过引入螺旋桨倾斜机构,该无人机能够实现全向力矢量控制,从而具备更强的姿态调节能力和六自由度全驱动特性,克服传统四旋翼欠驱动限制。研究内容涵盖动力学建模、控制系统设计(如PID、MPC等)、Matlab/Simulink环境下的仿真验证,并可能涉及轨迹跟踪、抗干扰能力及稳定性分析,旨在提升无人机在复杂环境下的机动性控制精度。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真能力的研究生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师,尤其适合研究先进无人机控制算法的技术人员。; 使用场景及目标:①深入理解全驱动四旋翼无人机的动力学建模方法;②掌握基于Matlab/Simulink的无人机控制系统设计仿真流程;③复现硕士论文级别的研究成果,为科研项目或学术论文提供技术支持参考。; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码Simulink模型进行实践操作,重点关注建模推导过程控制器参数调优,同时可扩展研究不同控制算法的性能对比,以深化对全驱动系统控制机制的理解。
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