31、非参数概率密度估计方法详解

非参数概率密度估计方法详解

1. 平滑参数与非参数技术概述

在进行概率分布相关的研究时,存在一个自然的“平滑”参数,它描述了局部区域的空间范围,例如在某些情况下表现为区间宽度。这个平滑参数的值至关重要,既不能过大也不能过小,才能获得良好的结果。这与多项式曲线拟合中模型复杂度的选择类似,多项式的次数或者正则化参数的值在某个中间值时效果最佳,既不过大也不过小。

基于这些认识,我们接下来讨论两种广泛使用的非参数密度估计技术:核估计器和最近邻法。与简单的直方图模型相比,这两种方法在处理维度方面具有更好的扩展性。

2. 核密度估计器原理

假设观测值是从某个未知的概率密度函数 (p(x)) 中抽取的,该函数位于 (D) 维欧几里得空间中,我们希望估计 (p(x)) 的值。从局部性的角度出发,考虑一个包含 (x) 的小区域 (R),该区域的概率质量为:
[P = \int_{R} p(x) dx \quad (2.242)]

假设我们收集了一个包含 (N) 个观测值的数据集,每个数据点落入区域 (R) 的概率为 (P),那么落入该区域的点的总数 (K) 服从二项分布:
[Bin(K|N, P) = \frac{N!}{K!(N - K)!}P^K(1 - P)^{N - K} \quad (2.243)]

根据相关公式,我们可以得到落入该区域的点的平均比例为 (E[K/N] = P),方差为 (var[K/N] = P(1 - P)/N)。当 (N) 很大时,这个分布会在均值附近急剧峰值,因此 (K \approx NP \quad (2.244))。

如果我们进一步假设区域 (R) 足够小

【四轴飞行】非线性三自由度四轴飞行模拟研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行模拟的研究展开,重点介绍了基于Matlab的建模与仿真方法。通过对四轴飞行的动力学特性进行分析,构建了非线性状态空间模型,并实现了姿态与位置的动态模拟。研究涵盖了飞行运动方程的建立、控制系统设计及数值仿真验证等环节,突出非线性系统的精确建模与仿真优势,有助于深入理解飞行在复杂工况下的行为特征。此外,文中还提到了多种配套技术如PID控制、状态估计与路径规划等,展示了Matlab在航空航天仿真中的综合应用能力。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程技术人员,尤其适合研究生及以上层次的研究者。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行控制系统的设计与验证,支持算法快速原型开发;②作为教学工具帮助理解非线性动力学系统建模与仿真过程;③支撑科研项目中对飞行姿态控制、轨迹跟踪等问题的深入研究; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注动力学建模与控制模块的实现细节,同时可延伸学习文档中提及的PID控制、状态估计等相关技术内容,以全面提升系统仿真与分析能力。
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