67、组建近最优专家团队与能力管理的研究探索

组建近最优专家团队与能力管理的研究探索

在当今复杂的社会和商业环境中,组建高效的专家团队以及有效管理个体能力是至关重要的。下面将分别探讨近最优专家团队的组建以及能力管理的相关内容。

近最优专家团队的组建

在团队组建的研究中,通过对八个实验集的能量、距离和覆盖度的偏差进行分析,发现所采用的方法在所有实验集中都能实现一致的高技能覆盖度(约 0.8)。整体能量大多由团队距离决定,增加技能数量和技能相似度会限制可实现的距离缩减。对于技能配置多达 12 项的情况,能够检测到连接明显更好的团队,对于多达 16 项技能的情况仍有一定改进。不过,没有明确管理结构的团队成员数量很少超过 10 到 12 人,因此未对超过 16 项技能的配置进行测试。

指标 描述
技能覆盖度 约 0.8,在各实验集表现一致
整体能量 主要由团队距离决定
技能数量影响 增加技能和相似度限制距离缩减
团队规模 无明确管理结构团队成员多不超 10 - 12 人

从这些实验结果可以看出,在团队组建时,需要在技能覆盖和专家连接性之间进行权衡。仅考虑独立专家属性不足以找到最合适的团队,而所采用的启发式方法在社交网络中寻找连接良好且专业水平高的专家方面显示出了优势。

下面是一个简单的 mermaid 流程图,展示了团队组建的大致过程:

graph LR
    A[确定技能需求] --> B[筛选专家]
    B --> C[评估团队连接性]
    C --> D{是否满足要求}
    D -- 是 --> E[确定团队]
    D -- 否 --> B
能力管理的框架与实现

能力管理涉及多个研究领域,如基于能力的管理、人力资源管理、企业知识管理系统和知识表示系统等。其核心目标是在异构且可能分布式的知识表示环境中实现能力的表示、发现和组合。

问题陈述与贡献

研究的最终目标是在异构知识管理系统之间实现可互操作的查询服务,使用“能力需求”作为查询条件。目标系统采用基于交易者(也称为中介)的架构,类似于 Web 服务架构中的发现机构概念。在这个架构中,“出口商”实体在一个或多个中介站点发布其能力,“进口商”实体向中介发送请求,寻找具备特定能力集的出口商。

研究的主要贡献包括:
1. 形式框架 :提出用于描述和组织能力的形式框架,选择描述逻辑语言家族作为知识表示语言。
2. 互补概念 :引入互补概念及相关机制,用于比较有意定义的实体、识别能力差距、确定填补差距的候选实体以及约束候选实体集合。

在这种中介架构的概念模型中,还引入了能力发现问题,其结果可以用部分答案的组合来描述,包括 LSatisfaction(Q) 和 LComplement(Q)。LSatisfaction(Q) 描述满足查询 Q 的单个实体或实体集,如果 Q 完全满足,其补集 LComplement(Q) 为空;否则,系统将尝试确定该答案的补集,即实体为满足查询所需的“缺失部分”。

能力表示语言

采用基于描述逻辑(DL)的 ALN r+ 语言来形式化表示能力。在 DL 中,概念用于建模个体类,角色用于建模个体类之间的二元关系。概念通过结构化描述指定,引入与概念相关的角色及可能的限制。

以下是 ALN r+ 的语法规则表格:
| 名称 | 抽象语法 | 具体语法 |
| ---- | ---- | ---- |
| 原始概念 | C, D → A | A |
| 通用概念 | ⊤ | TOP |
| 底部概念 | ⊥ | BOTTOM |
| 原始否定 | ¬A | (not A) |
| 至少限制 | (≥n r) | (atleast n r) |
| 至多限制 | (≤n r) | (atmost n r) |
| 概念合取 | C ⊓ D | (and C D) |
| 角色值限制 | ∀R.C | (all R C) |
| 角色名称 | R, S → r | r |
| 通用角色 | ⊤role | TOProle |
| 底部角色 | ⊥role | BOTTOMrole |
| 角色析取 | R ∪ S | (or R S) |
| 对称闭包 | R− | (R−) |
| 传递闭包 | R+ | (R+) |
| 自反传递闭包 | R∗ | (R∗) |
| 角色功能限制 | RfS | (RfS) |

ALN r+ 语言提供了基本的概念描述语法,并增加了角色限制,能够表达角色之间的关系,这些描述结构将应用于能力发现过程。例如,ALN r+ 概念描述 Flight .= ∀has - flight∗.AirPort 直观地描述了包括直达航班和转机的所有航空旅行,其中 has - flight∗ 表示 has - flight 角色的自反传递闭包,代表“转机”角色。

此外,假设 f 是 ALN r+ 中的一种有限谓词逻辑形式,用于描述两个角色和四个相关概念之间的关系,如角色组合关系 RfS,其中 f = {(a, c) ∈ ΔI × ΔI | ∃b ∀R ∀S.(a, b) ∈ RI ∧ (b, c) ∈ SI},可以表示“火车可以转乘飞机”等能力描述之间的关系。

通过以上研究,我们可以看到在团队组建和能力管理方面都有了较为深入的探索和成果,但仍然存在许多可以进一步研究和完善的方向。例如,在团队组建中,未来可以研究支持技能依赖关系的机制,以找到更优结构的团队;在能力管理中,可以评估算法在更多大型在线社区的适用性,并与其他团队形成算法进行定性比较。

组建近最优专家团队与能力管理的研究探索

能力管理的方法与算法

在能力管理中,方法和算法的运用对于实现能力的有效管理和检索至关重要。基于前面所介绍的能力表示语言 ALN r+,可以开展一系列的操作。

能力管理操作步骤
  1. 能力表示 :使用 ALN r+ 语言按照其语法规则对能力进行描述。例如,将某个实体的能力描述为特定的概念和角色组合,像前面提到的 Flight 概念描述。
  2. 能力存储 :将表示好的能力信息存储在知识表示(KR)语言表达的存储库中。由于可能存在多个分布式且异构的存储库,需要通过设计的能力管理系统联盟来处理。
  3. 能力查询 :当“进口商”发送请求时,查询评估过程会在存储库中进行操作。具体步骤如下:
    • 进口商向中介发送包含特定能力集要求的请求。
    • 中介根据请求中的能力要求,在存储库中查找匹配的能力描述。
    • 对于找到的能力描述,进一步确定拥有这些能力的“出口商”实体。

下面是一个更详细的 mermaid 流程图,展示能力查询的过程:

graph LR
    A[进口商发送请求] --> B[中介接收请求]
    B --> C[在存储库中查找匹配能力]
    C --> D{是否找到匹配}
    D -- 是 --> E[确定出口商实体]
    D -- 否 --> F[尝试寻找互补能力]
    F --> G{是否找到互补能力}
    G -- 是 --> E
    G -- 否 --> H[返回无结果信息]
能力检索与互补能力确定

在能力检索过程中,可能会出现请求不能完全满足的情况,此时就需要确定互补能力。具体操作如下:
1. 计算 LSatisfaction(Q) :首先确定满足查询 Q 的单个实体或实体集,即 LSatisfaction(Q)。
2. 判断是否完全满足 :如果 LSatisfaction(Q) 完全满足查询 Q,则 LComplement(Q) 为空。
3. 确定互补能力 :如果不满足,系统会尝试确定 LComplement(Q),即实体为满足查询所需的“缺失部分”。这可以通过前面引入的互补概念及相关机制来实现,具体步骤如下:
- 比较有意定义的实体,找出能力差距。
- 根据能力差距,确定可能填补差距的候选实体。
- 对候选实体集合进行约束,筛选出最适合的实体来填补差距。

原型系统验证

为了验证前面提出的能力管理相关的框架、方法和算法,实现了一个基于中介的原型系统。

原型系统架构

原型系统采用基于中介的架构,其主要组成部分如下:
| 组成部分 | 描述 |
| ---- | ---- |
| 出口商 | 发布自身能力到一个或多个中介站点的实体。 |
| 中介 | 接收进口商的请求,在存储库中进行能力查询和评估,并返回结果。 |
| 存储库 | 存储用 KR 语言表达的能力信息,可能是分布式且异构的。 |
| 进口商 | 发送请求,寻找具备特定能力集的出口商的实体。 |

验证过程
  1. 能力发布 :出口商将自身能力按照 ALN r+ 语言描述后发布到中介站点。
  2. 请求发送 :进口商向中介发送包含能力要求的请求。
  3. 查询评估 :中介根据请求在存储库中进行查询评估,运用前面介绍的能力管理方法和算法。
  4. 结果返回 :中介将查询结果返回给进口商,结果可能包括满足请求的实体信息或互补能力信息。

通过这个原型系统的验证,可以初步证明所提出的能力管理方案的可行性和有效性。但在实际应用中,还需要进一步优化和完善,例如提高查询效率、处理更复杂的能力关系等。

总结与展望

在团队组建和能力管理方面,我们已经取得了一定的研究成果。在团队组建中,通过实验发现需要在技能覆盖和专家连接性之间进行权衡,所采用的启发式方法有一定优势。在能力管理中,构建了形式框架,引入互补概念,采用 ALN r+ 语言进行能力表示,并通过原型系统进行了验证。

然而,仍然有许多值得进一步研究的方向:
1. 在团队组建方面,未来可以深入研究支持技能依赖关系的机制,这样能够找到结构更优的团队,并且可以突破目前团队规模的限制,组建超过 12 人且结构最优的团队。
2. 在能力管理方面,可以评估算法在更多具有大型整体技能集的在线社区中的适用性,以检验其泛化能力。同时,与其他团队形成算法进行定性比较,进一步优化现有的算法和方法。

总之,团队组建和能力管理是一个持续发展的研究领域,随着技术的不断进步和实际需求的变化,需要不断探索和创新,以实现更高效的团队协作和能力利用。

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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