高德车载导航Android平台DR回放技术方案

导读

DR：（英文为Dead Reckoning，航迹推算）。用于推算的传感器大致有：陀螺仪、四轮速、车速脉冲、3D加速度计等。在车载导航中，航位推算是使用先前确定的位置，通过测量移动的距离和方位，计算出经过的时间后的位置。航位推算受累加误差影响，随着时间推移，推算出的位置误差会越来越大，需要配合GNSS位置修正。

高德车载导航和业内主流的汽车厂商有很多合作，在前装项目中，汽车厂商为了能更好地为用户提供更为准确的导航定位功能，大多都会选择DR+GNSS的定位方案，而这种定位方案数据源除了GNSS信号外，还有传感器的信号（陀螺、加速度计和车速等）。市面上现有的GPS回放APP和方案只有针对GNSS的，这样车载导航内部在进行需求验证、问题修复验证时就需要实车路测，需要占用很大的人力投入和时间。但在真实的业务场景中，不是每个项目都能满足有实车的条件。

本文将介绍目前高德车载导航Android平台的DR+GNSS回放方案。

高德车载导航DR模式

前端融合模式

DR又分为前端融合和后端融合。前端融合指的是信号融合的工作是由系统方/硬件方负责的，高德车载导航只负责地图匹配工作。也就是车载导航收到系统传过来的信号是经过系统方/芯片融合计算后的信号，与纯GPS的区别在于未定位状态下也会有信号传到HMI层。前端融合模式也包含前端融合+MMF模式，MMF是指地图匹配反馈信息，由于GPS和陀螺仪等信号都不能保证百分百准确，前端融合的推算也会产生偏航，尤其在隧道场景，所以需要MMF在适当时机纠正融合信号。

融合信号是将GPS信号、陀螺仪、加速度计和脉冲等信息综合处理后得到的轨迹信号。