34、数据降维与矩阵分解技术全解析

数据降维与矩阵分解技术全解析

1. 主成分分析(PCA)基础与最佳维度选择

在分类手写数字时,PCA 是一种常用的降维技术。以 600 个数字 1 和 600 个数字 7 的示例数据为例,我们将一半数据用于训练,另一半用于测试。在训练过程中,又将 600 个训练样本进一步划分为 400 个训练集和 200 个验证集。

具体操作步骤如下:
1. 使用 PCA 对输入数据进行降维处理。
2. 利用最近邻算法对 200 个验证示例进行分类。
3. 尝试不同的降维维度,并根据验证结果选择最优维度。

通过绘制验证误差图(如图 15.7),我们可以发现维度为 19 时较为合理,在 600 个独立测试示例上使用 19 维的独立测试误差为 14。

数据的“内在”维度

从理论上讲,线性子空间的维度可以通过特征值谱来判断。重构误差与丢弃的特征值之和成正比,如果数据接近一个 M 维线性子空间,我们会看到 M 个大特征值,其余特征值非常小。这就为数据的自由度或内在维度提供了一个指示,对应小特征值的方向可被解释为“噪声”。

非线性降维思考

虽然 PCA 假设数据接近线性子空间,但实际上数据往往位于低维非线性子空间,并且数据通常是聚类的。然而,由于线性降维在计算上相对简单,它仍然是最常见的降维技术之一。

2. 高维数据的 PCA 处理

计算一个 D × D 矩阵的特征分解的计算复杂度为 O(D³)。当处理高维数据时,直接进行特征分解会面临巨大的计算挑战。例如,500 张 1000 × 1000 像素的图像,其协方差矩阵将是一个 10⁶ × 10⁶

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性平滑性。文中还涉及多种先进算法仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化估计方法拓展研究思路。
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