35、随机与动态车辆路径规划问题综述

随机与动态车辆路径规划问题综述

1 引言

车辆路径规划问题(VRP)是一个著名的组合优化问题,在众多领域有着广泛应用,如最后一公里配送、垃圾收集和家庭医疗保健等,并衍生出多种具体形式,像带容量或时间窗的VRP。通常,决策前假设参数已知,但由于复杂的道路网络条件和波动的需求,一些参数信息难以准确获取,如车辆行驶时间、客户服务时间或实际需求等,因此不确定VRP应运而生。不确定性可通过随机性和动态性来表征,不确定VRP可进一步分为随机车辆路径规划问题(SVRP)、动态车辆路径规划问题(DVRP)以及随机动态车辆路径规划问题(SDVRP),这里主要关注SVRP和SDVRP。

2 随机车辆路径规划问题

随着信息通信技术(ICT)在交通和物流领域的广泛应用,车辆行驶过程相关数据能有效识别和保存,可依据历史数据获取VRP相关参数信息,为问题特征和解决思路提供直观理解。若将一个或多个参数视为随机变量,该问题即为SVRP。

2.1 解决SVRP的主要方法

解决SVRP主要有两种建模方法:
- 机会约束规划(CCP) :将SVRP建模为具有一定置信水平的一个或多个机会约束的优化问题。主要难点在于检查路线是否满足机会约束,有离散化和模拟两种主要方法。
- 带补偿的随机规划(SPR) :为车辆实际行驶过程中的失败路线提供补偿策略。失败路线是指车辆因行驶过程中的随机因素无法满足客户需求的路线。多数文献主要关注随机客户需求,常见补偿策略有绕道回仓库和预防性补货。对于带时间窗的SVRP的SPR,有时间窗违反成本和跳过补偿策略两种补偿策略。

此外,还

【无人机】基于改进粒子群算法的无人机路径规划研究[和遗传算法、粒子群算法进行比较](Matlab代码实现)内容概要:本文围绕基于改进粒子群算法的无人机路径规划展开研究,重点探讨了在复杂环境中利用改进粒子群算法(PSO)实现无人机三维路径规划的方法,并将其遗传算法(GA)、标准粒子群算法等传统优化算法进行对比分析。研究内容涵盖路径规划的多目标优化、避障策略、航路点约束以及算法收敛性和寻优能力的评估,所有实验均通过Matlab代码实现,提供了完整的仿真验证流程。文章还提到了多种智能优化算法在无人机路径规划中的应用比较,突出了改进PSO在收敛速度和全局寻优方面的优势。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础和优化算法知识的研究生、科研人员及从事无人机路径规划、智能优化算法研究的相关技术人员。; 使用场景及目标:①用于无人机在复杂地形或动态环境下的三维路径规划仿真研究;②比较不同智能优化算法(如PSO、GA、蚁群算法、RRT等)在路径规划中的性能差异;③为多目标优化问题提供算法选型和改进思路。; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注算法的参数设置、适应度函数设计及路径约束处理方式,同时可参考文中提到的多种算法对比思路,拓展到其他智能优化算法的研究改进中。
标题中的"EthernetIP-master.zip"压缩文档涉及工业自动化领域的以太网通信协议EtherNet/IP。该协议由罗克韦尔自动化公司基于TCP/IP技术架构开发,已广泛应用于ControlLogix系列控制设备。该压缩包内可能封装了协议实现代码、技术文档或测试工具等核心组件。 根据描述信息判断,该资源主要用于验证EtherNet/IP通信功能,可能包含测试用例、参数配置模板及故障诊断方案。标签系统通过多种拼写形式强化了协议主题标识,其中"swimo6q"字段需结合具体应用场景才能准确定义其技术含义。 从文件结构分析,该压缩包采用主分支命名规范,符合开源项目管理的基本特征。解压后预期可获取以下技术资料: 1. 项目说明文档:阐述开发目标、环境配置要求及授权条款 2. 核心算法源码:采用工业级编程语言实现的通信协议栈 3. 参数配置文件:预设网络地址、通信端口等连接参数 4. 自动化测试套件:包含协议一致性验证和性能基准测试 5. 技术参考手册:详细说明API接口规范集成方法 6. 应用示范程序:展示设备数据交换的标准流程 7. 工程构建脚本:支持跨平台编译和部署流程 8. 法律声明文件:明确知识产权归属及使用限制 该测试平台可用于构建协议仿真环境,验证工业控制器现场设备间的数据交互可靠性。在正式部署前开展此类测试,能够有效识别系统兼容性问题,提升工程实施质量。建议用户在解压文件后优先查阅许可协议,严格遵循技术文档的操作指引,同时需具备EtherNet/IP协议栈的基础知识以深入理解通信机制。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
### 局部路径规划算法综述 #### 定义背景 局部路径规划是指机器人或自动驾驶车辆在其运行环境中实时避开障碍物并找到安全行驶路径的过程。这类算法通常用于动态环境,其中全局地图可能不可用或不精确[^1]。 #### 主要技术分类 局部路径规划算法可以根据不同标准分为几大类别: - **基于反应式的算法** 这些算法依赖于传感器数据即时做出决策,适用于快速变化的环境。典型代表包括势场法(Potential Field Method),该方法将吸引力施加到目标上而排斥力作用于障碍物周围区域[^3]。 - **基于行为的方法** 行为基底模型允许系统根据预设的行为模式组合来响应外部刺激。例如,在遇到前方有障碍时自动转向一侧继续前进直到无障碍为止。 - **采样型策略(Sampling-Based Methods)** 如随机树(Rapidly-exploring Random Trees, RRTs),这些方法通过随机抽样的方式探索未知空间,并逐步构建一棵连接起点至终点的搜索树结构。此过程能够有效应对高维配置空间内的复杂场景。 - **学习驱动的方式(Learning-Based Approaches)** 利用机器学习尤其是强化学习框架训练代理(agent)掌握最优行动序列的能力。随着深度神经网络的发展,端到端(end-to-end)视觉导航成为热门研究方向之一。 #### 性能考量因素 评估一个优秀的局部路径规划方案需综合考虑以下几个方面: - 计算效率:能否在限定时间内完成高质量解; - 鲁棒性:面对不确定性和噪声干扰仍保持良好表现; - 自适应能力:灵活调整参数以匹配具体应用场景需求; #### 应用实例发展前景 现代无人驾驶汽车普遍采用融合多种感知手段(激光雷达LiDAR、摄像头Camera等)配合先进软件栈实现高效可靠的自主移动功能。未来趋势指向更加智能化、个性化的解决方案设计,旨在提升用户体验的同时降低运营成本。 ```python # Python伪代码展示简单的避障逻辑 def avoid_obstacle(sensor_data): if sensor_data['front'] < safe_distance: turn_left() elif sensor_data['right'] < safe_distance: go_straight() else: turn_right() while not reached_destination(): update_sensor_readings() avoid_obstacle(current_sensors()) ```
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