相机标定原理

相机标定原理

参考

右手法则

在三维坐标系中，Z轴的正轴方向是根据右手定则确定的。右手定则也决定三维空间中任一坐标轴的正旋

转方向。要标注X、Y和Z轴的正轴方向，就将右手背对着屏幕放置，拇指即指向X轴的正方向。伸出食指和中指，如右图所示，食指指向Y轴的正方向，中指所指示的方向即是Z轴的正方向。

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相机的成像模型

最简单的就是小孔成像

设 O − x − y − z 为相机坐标系，O是光心，现实世界的空间点 P ,经过小孔 O 投影之后,落在物理成像平面 O ′ − x ′ − y ′ 上,成像点为 P ′ 。设 P 的坐标为 [X, Y, Z] T ,P ′ 为 [X ′ , Y ′ , Z ′ ] T ,并且设物理成像平面到小孔的距离为 f (焦距)。那么,根据三角形相似关系,有:

​ $$\frac{Z}{f}=-\frac{}{X^{\prime }}$$