ROS机器人建模与仿真(三)--Gazebo物理仿真环境搭建

最新推荐文章于 2025-07-05 23:37:03 发布
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本博客介绍了如何使用Gazebo对机器人进行物理仿真，包括配置机器人模型、创建仿真环境和启动仿真。在配置模型时，详细讲述了添加惯性参数、碰撞参数和控制器插件的步骤。在创建仿真环境中，提到了模型路径设置和spawn_model节点的使用。同时，还讲解了如何通过键盘控制机器人运动，并展示了摄像头和激光雷达的仿真方法。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

本篇博客将使用gazebo对我们的机器人进行仿真。首先确保已经将上一篇博客所提到的代码拷贝到对应的文件夹下。

写在前面

首先介绍一个功能包：ros_control
在这里插入图片描述
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常见的四种控制器：

  • 力控制
  • 关节状态控制
  • 位置控制
  • 速度控制

在这里插入图片描述

gazebo物理仿真步骤

配置机器人模型

  • 为每个link添加惯性参数以及碰撞参数

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