AgingMoon的博客

SOME/IP Short IntroductionSOME/IP is an abbreviation for "Scalable service-Oriented middlewarE over IP". This middleware was designed for typical automotive use cases and for being compatible with AUTOSAR (at least on the wire-format level). A publicly a

目录1. 时间同步的应用场景2.时间同步协议的理解2.1 请求应答机制同步原理 ​​​​​2.2 端延时机制同步原理 ​​​​3.基于Autosar CAN时间同步3.1 同步流程3.2 CAN同步消息结构3.3 基于CAN消息的实际用法4.基于Autosar 以太网时间同步4.1 Autosar 以太网时间同步说明4.2 Autosar 以太网时间同步原理4.3 Autosar 以太网时间同步消息格式1. 时间同步的应用场景 考...

常用的安全算法AES：https://blog.youkuaiyun.com/yy2020420/article/details/79411340?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=AES%E5%8A%A0%E5%AF%86&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-7-.nonecase&s..

1. 工作空间构建1）工作空间创建2）编译工作空间3）设置环境变量4）创建编译功能包2. 发布订阅方式通信编程2.1 创建 发布者comm_pub.cpp2.2 创建 订阅者comm_sub.cpp2.3 编译代码add_executable(comm_pub src/comm_pub.cpp)target_link_libraries(comm_pub ${catkin_LIBRARIES})# add_dep..

1.ROS相关网站ROS官网 https://www.ros.org/ROS wiki http://wiki.ros.orgROS answers: http://answers.ros.org2.ROS 安装说明本文主要是针对Ubuntu 系统进行说明，这里可以参见http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu英文介绍2.1 设置 源列表sudo sh -c '. /etc/lsb-release && ...

目录1.PHY芯片介绍1.1 芯片引脚定义和说明1.2PHY芯片功能说明1.3 供电管理1.4 寄存器说明1.4.1 控制寄存器1.4.2 状态寄存器1.4.3 PHY ID寄存器1.4.4 自协商广播寄存器1.4.5自动协商链接合作伙伴能力寄存器1.4.6 自动协商扩展寄存器1.4.7AVICOM指定的配置寄存器1.4.8DAVICOM指定的配置和状态寄存器1.4.9 10BASE-T配置/状态1.4.10 掉电控制寄存器1.4.11...

1. 以太网Switch1.1 工作所在层Ethernet switch工作在是Layer 2（OSI的第二层），即基于Ethernet MAC地址进行交换1.2 工作原理初始化过程：switch的地址表为空，此时switch不转发任何报文； 地址学习过程：switch根据接收的报文，记录报文的源mac地址以及对应的端口号，并记录到switch地址表中，同时广播该报文到其他的端口； 单播通信过程：如B（源端口2）向A发送报文，则B首先发个Switch，Switch根据目标MAC地

目录1.DHCP概要2.DHCP工作原理3.DHCP报文详解3.1 协议包类型3.2 协议包内容4.DHCP常用报文案例4.1 DHCP DISCOVER4.2DHCP OFFER4.3DHCP ACK1.DHCP概要DHCP（Dynamic Host Configuration Protocol），动态主机配置协议 局域网的网络协议 基于UDP协议实现（需要广播查找） 常用端口：服务端 67 客户端 68 主要作用动态分配IP地址2.DHCP工作...

目录1.Socket位置2.socket是什么3.典型的socket连接3.1DoIP中的socket连接3.2典型的以太网通信连接4.socket 主要操作4.1 connect4.2 listen4.3 bind4.4 accept4.5 close5.SoAd 模块在autosar中连接过程5.1 UDP的连接5.2 TCP的连接1.Socket位置Socket在Autosar中的位置为Socket Adaptor,简称为SOAD模块，处

一、预备知识1、协方差矩阵 是一个维列向量，是的期望，协方差矩阵为 可以看出 协方差矩阵都是对称矩阵且是半正定的 协方差矩阵的迹是的均方误差2、用到的两个矩阵微分公式公式一：公式二：若是对称矩阵，则下式成立 tr表示矩阵的迹，具体推导过程参考相关矩阵分析教程 二、系统模型与变量说明1、...

SOME/IP（Scalable Service-Oriented MiddlewarE over IP）：是一种用于传输服务（Service）信息的基于IP的可伸缩中间件，能够适应基于不同操作系统的不同大小的设备，小到摄像头，大到车机或自动驾驶模块；相比于传统的CAN总线的面向信号的通信方式，SOME/IP是一种面向服务的通信方式。 DoIP：基于以太网的诊断传输协...

目录1.简介2.IMU 定位原理2.1 加速度计2.2 磁力计2.3 陀螺仪3.GPS 定位原理3.1 直接GPS定位3.2 差分GPS定位4.轮速差速航迹推算4.1 差速器4.2 航迹推算5.四元数与姿态解算5.1 欧拉角5.2 四元数6.多重定位融合1.简介自动驾驶中，一般用到的导航定位技术包括，惯性导航以及GPS定位导航，惯性导航一般用到IMU，此外为了进一步确保定位的可信度，还会采集轮速，进行航迹推演，最终实现多重定位的融合。2

目录1.自动驾驶的碰撞检测怎么做2.基于圆形的检测方法3.基于AABB方法4.基于OBB方法1.自动驾驶的碰撞检测怎么做如上图所示，自动驾驶系统中，通过感知模块，针对周围环境的障碍物，如人-车-自行车等，会输出一个长方体 框住，而感知模块则是将长方体的尺寸和坐标输入给下游的规划模块，用于给规划模块在生成轨迹时，做碰撞检测，那么规划模块是如何进行碰撞检测的呢？自动驾驶场景，主要是针对一个二维平面在做碰撞检测，以下介绍几种典型的碰撞检测方法。2.基于圆形的检测方法.

目录1.什么是Frenet坐标系2.Frenet坐标与笛卡尔坐标转化3.五次多项式系数推导4.基于Frenet的横向路径规划5.基于Frenet的纵向路径规划6.典型的路径选择方法7.参考文献1.什么是Frenet坐标系我们知道在笛卡尔坐标系下，表示一个点，用（x,y），但是在自动驾驶过程中，还是希望以驾驶员视角，同时为了计算简化，我们希望车道线为参考线，相对自车，来构建一个坐标系，这就是Frenet坐标系。如上图所示，车辆的位置在笛卡尔坐标系下坐标为（x,y）,

目录1.目的2.关键概念说明2.1 SOTIF2.2 Misuse2.3 Triggering Event2.4 Validation2.5 Area3.SOTIF实施过程4.ISO21448 概要说明4.1 功能和系统规范4.2 识别和评估SOTIF产生的危害4.3 识别和评估触发事件4.4 修改功能减小SOTIF风险4.5 确定验证和确认措施4.6 SOTIF验证4.7 SOTIF确认4.8 SOTIF发布方法与准则5.SOTIF场

目录1.总体预览2.关键名词解释2.1 过程评估模型2.2 过程参考模型2.3 过程属性2.4 基本实践2.5 工作产品2.6通用实践2.7 通用资源2.8 过程实施指标2.9 过程能力指标3.各个等级说明3.1 级别等级定义3.2 评估指标与过程能力3.3 评定指标4.双向追溯关系5.关于系统开发6.关于软件开发7.ASPICE认证的典型问题1.总体预览包含三个生命周期过程，主要生命周期过程，组织生命周期过...

目录1.贝叶斯公式2.卡尔曼滤波3.CNN算法1.贝叶斯公式首先直接上图上公式公式的理解：这个公式想干的事情很简单，就是A和B两个事情有关系，我们想知道，假如B这件事发生了，A发生的概率。从图中和公式中，可以很直观的理解，想要知道当B发生时A发生的概率，那么肯定是A与B的交集比上B，反过来一样理解，因此就有了所谓的贝叶斯公式。好，我们更加详细理解下公式里面的概念（记不住没关系，理解才是关键）： P(A|B) 是在 B 发生的情况下 A 发生的概率；...

目录1. 本文目的2. 自动驾驶中控制原理2.1 控制在自动驾驶中的位置2.2 控制的数据流3. 汽车控制模型3.1 汽车运动学模型3.2 汽车动力学模型3.3 运动学模型和动力学模型的作用4. 汽车控制方法4.1 基于预瞄和PID的控制方法4.3 基于MPC的控制方法1. 本文目的本文主要目的在于解析自动驾驶控制，以及几种典型的应用控制方法，部分方法小编并没有经过实战，若有笔误，请多指出。2. 自动驾驶中控制原理2.1 控制在自动驾驶中的位置

目录1. 总体说明2. 服务说明2.1 Method2.2 Event2.3 Field3. 解析SOME/IP格式3.1 Message Type说明3.2 Payload说明4. SOME/IP 服务发现SD4.1 主要功能4.2 SD报文解析4.2.1 Entry4.2.2 Options4.3 SD状态机5. SOME/IP序列...

数据链路层与物理层根据ISO-13400的要求，DoIP通信在物理层支持100BASE-TX (100 Mbit/s Ethernet) 和10BASE-T (10 Mbit/s Ethernet) 两种制式传输层与网络层DoIP设备的MAC地址也符合IEEE 802.3 的要求。ISO-13400规定，DoIP通信在传输层上必须同时支持UDP和TCP，并将UDP和TCP的使用场合...

分享嘉宾：梁亚雄Pony.ai Tech lead注：欢迎转载，转载请注明出处。大家好，今天我们主要介绍一下轨迹规划的探索和挑战，我主要从四个方面介绍: 轨迹规划的概念 决策 横向规划 纵向规划 轨迹规划的概念：轨迹规划的核心就是要解决车辆该怎么走的问题。比如我们知道了附近有行人、骑自行车的人以及前方的卡车，如果我们现...