35、实时操作系统中的任务、线程与事件

实时操作系统中的任务、线程与事件

1. FreeRTOS中的任务示例

在FreeRTOS里，有一个任务示例代码，如下所示：

/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
/* USER CODE END 2 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
/* USER CODE BEGIN Callback 0 */
/* USER CODE END Callback 0 */
if (htim->Instance == TIM6)
{
HAL_IncTick();
}
/* USER CODE BEGIN Callback 1 */
else if (htim->Instance == TIM2)
{
cnt = 3;
printf("timer2 \n\r");
}
/* USER CODE END Callback 1 */
}

需要注意的是，如果在Timer 2回调函数里使用了非中断安全的任务函数，那么系统在执行该函数时就会崩溃。例如，在Timer 2回调函数中打印任务 myTask02 的名称就会导致这种情况。而唯一的中断安全任务函数是 osThreadGetId ，在Timer 2回调函数中打印任务 myTask02 的ID，系统则能正常运行。

2. Mbed OS中的线程

2.1 Mbed OS线程